多指版图结构对纳米MOSFET阈值特性的影响分析

针对纳米级工艺多指栅MOS晶体管的不同版图结构及其阈值波动的相关特性进行分析和研究。通过将基于Fujitsu 90nm工艺的三种不同版图结构实现的N型多指栅MOSFET器件阈值电压VTH作为工艺波动的研究对象,运用多元非线性回归算法对测试芯片进行系统工艺波动与随机工艺波动的提取和分析,并对与尺寸、版图结构相关的随机工艺波动特性进行了评估。测试结果表明三种版图结构中有源区共有结构具有最佳的电流驱动特性,有源区隔离结构抑制系统波动能力最优,折叠栅结构具有同尺寸器件较低的阈值电压并可以最有效地抑制随机工艺波动。     

英国新型消防手套

<正>英国某公司于2014年应急服务展上推出三款新型系列消防手套,均符合EN659:2008的相关标准要求。该新型系列消防手套分别使用三种不同的面料组合。开展了替代材料组合的广泛试验,保证了消防手套整体的灵活性。第一款新型消防手套的特殊功能在于使用硅胶材料增强手指与手掌的抓握力,且具有高效的抗撕裂特性。另外两款新型消防手套采用有机硅胶,可以对手掌、关节等部位起到保护作用。     

Universal Robots发布最新“力控制”技术

2013年5月15日,丹麦创新工业机器人制造商Universal Robots公司在北京宣布推出全新"力控制"技术,并将该技术在近期的软件升级中提供给所有用户。全新的"力控制"技术通过控制机器人的"力"输出可变力,让UR机器人能够抓握并处理各种尺     

基于机器视觉的抓握状态模型及其适用性

为了实现手部功能障碍患者在抓握康复训练中手部状态的数字化,提出采用抓握状态模型对手部状态进行识别,并通过实验分析模型的适用性与鲁棒性。首先,提出一种手部抓握状态模型,抓握对象,手部抓握类型以及手部抓握状态判定的流程。然后,采用Leap Motion对5名受试者抓握ARAT(Action Research Arm Test)标准物时的动作进行跟踪,分析抓握状态模型的适用性。最后,通过实验中抓握状态模型参数的离散度分析抓握对象尺寸、手部差异和抓握角度对抓握状态模型稳定性的影响。实验结果表明:实验中抓握状态模型参数的平均相对标准偏差为0.637,且该抓握状态模型具有良好的适用性和鲁棒性。采用基于机器视觉的抓握状态模型对手部状态识别基本满足对手部运动跟踪精度高、处理速度快等要求。     

基于力敏传感器的假肢手倾斜抓握滑动检测

为了防止假肢手因受干扰而导致抓握失稳,分析并建立倾斜抓握状态下的假肢手抓握力模型,提出一种基于力敏传感器和短时傅里叶变换的滑动检测方法,对不同干扰下的滑动检测进行了实验研究。结果表明:在不同抓握角度下,运用力敏传感器和短时傅里叶变换,能够实时有效地检测出被抓握物体滑动情况,从而可以进一步实施防滑控制。     

工具手柄的手抓握有限元模型建立及研究

以获得工具手柄手抓握时的手部表面压力分布为目标,分析手部结构与运动特征,建立手柄手抓握情形下的抓握准则,建立面向手柄抓握的手部几何模型,通过ABAQUS有限元分析软件,划分网格、设置抓握进程和边界条件等建立有限元模型,最终分析得到手柄手抓握虚拟仿真情形下的手部压力分布状况,并验证了与实际的类似抓握情形相符,为手部表面压力测量寻求了一种新的虚拟测试途径.     

多指抓取接触力求解及规划研究

分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性.     

一种欠驱动苹果采摘机器人末端执行器的设计

提出了一种实用型欠驱动苹果采摘机器人三指末端执行器,并运用Unigraphics NX进行了机构设计及三维模型的创建。通过设计多指节手指和腱绳结构,以达到提高机构抓取灵活性的目的。基于手指抓取动作的运动原理,分析了腱绳力与关节转矩之间的关系。以保证不损伤苹果表面的极限载荷为设计约束条件,以实现机构运动的可靠性和灵活性为目标,设计了抓取机构的关键零件扭簧,确定了扭簧的结构参数。这种新型欠驱动末端执行器可以有效提高机构的灵活性和适用性,对不同尺寸、近球状的其他果实,具有一定的抓取适用性。     

持握测量分析技术在手持产品舒适度设计中的应用

正为了高效地评价手持产品中持握部分的人机关系以及舒适度,通过持握测量分析的相关实验,采集具体环境下手持产品各种持握姿势相关的手部部位的表面肌电信号、抓握运动应力分布情况等,并结合主观舒适度评价,在介绍持握测量分析技术的基础上,提出具体的实验方法以及     

鼠标设计中的人机系统研究

正本文针对目前市场中鼠标的实用性差问题,从解剖学、生理学角度探析鼠标操作中的人机工学特性,并从人机工学角度分析了产生问题的原因,最后提出了实用性致上的鼠标设计人机学原则。人机工学与人机系统概述人机工程学即Ergonomics,由希腊词根"ergo"("出力、工作")和"nomics"("规律、法则")组成,最早由波兰学者雅斯特莱鲍夫斯基提出,意即"人出力的规律"或"人工作的规律"。