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1.
并联机器人机构位置正解   总被引:41,自引:1,他引:40  
从简单,特殊的并联机构开始,首次获得3-TPS、3-6SPS台体机构位置正解沿2条途径,分别获得5-4(d)型、6-4型机构、6-4台体机构、6-5型机构和3-3型的5-5、6-5式机构位置正解,并验证了机构解的数目。  相似文献
2.
纳米定位技术研究现状   总被引:30,自引:3,他引:27  
纳米定位技术是前沿科学、工程技术领域的关键技术之一 ,是实现纳米加工和纳米测量的基础。本文介绍了纳米定位技术的研究现状 ,给出几种近年来研制的典型纳米定位机构 ,对其工作原理及优缺点进行了分析 ,并指出了该技术今后的发展方向及需要解决的几个问题  相似文献
3.
超磁致伸缩材料微位移驱动系统的研究   总被引:21,自引:2,他引:19  
由于2微位移驱动器普遍存在输出力及输出范围小的缺点,所以提出将超磁致人窠赫兹上入到微位移驱动 统计当中,文中详细描述了基于超磁致伸缩材料的驱动器的设计原理及性能,同时设计了用水冷装置消除线圈发热带来的影响,从而使其纳米级的驱动精度。  相似文献
4.
求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解   总被引:18,自引:1,他引:17  
研究了上下平台均不为平面的一般一般6-SPS并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含6个变量的位置正解方程组,然后采用四元齐次化法,跟踪960条同伦路径,求出了其全部40组位置正解。  相似文献
5.
对称结构Stewart 并联机器人的位置正解及构型分析   总被引:16,自引:1,他引:15  
对具有对称结构的6-6SPSStewart并联机器人的位置正解问题进行了研究,以活动平台的铰链坐标为未知量,按定杆长约束条件建立了对称并联机器人位置正解的数学模型;以结构参数和杆长为量作为修正变量,构造了一种新的系数同伦方程,运用该方法可以快速得到同类并联机器人的全部28组位置正确。这种方法可以方便地求出不同结构参数和杆长变量同类机构的位置正解,其数学模型简单,并且不依赖初值。基于位置正解对Stewart并联机器人存在的装配构型进行了分析,给出了数值计算实例。  相似文献
6.
基于数字-符号法的空间4自由度并联机构位置正解   总被引:14,自引:1,他引:13  
采用动平台四个铰心的绝对坐标作为输出变量,用结式消元法对空间4自由度并联机构进行了位置正解分析,得到了其7次的一元输入输出方程,由此得到了全部位置正解。消元过程中引入了数字-符号方法,将结构参数处理为数值量,将关节变量处理为符号量,将数字、符号推导过程转化为矩阵运算过程,由于结构参数以数值量的形式出现在方程推导中,降低了符号推导的难度,符号推导不需要复杂的符号处理软件的支持。给出了一个数字实例,经验算其解满足原始方程且无增根。  相似文献
7.
高精度时栅位移传感器研究   总被引:14,自引:1,他引:13  
分析了传统位移传感器的优点与不足,讨论了时空转换思想、时空坐标转换方法与时栅位移传感器原理。 通过高精度时栅位移传感器的研制过程,介绍了单齿式、差频式、场式和混合式几种时栅的原理结构及其分别达 到的分辨率和精度指标,最终通过鉴定的场式时栅达到了0.1”的分辨率和±0.8”的精度。还介绍了谐波修正法 思想,目的在于把傅里叶变换用于传感器诞生之前的参数设计和制作过程中的误差修正,而不只是在其后的误差 分解和分析。反映出时栅作为一种智能传感器所体现的技术优势和谐波修正法的实用效果,而最终目标是不依赖 精密机械加工或不用刻线尺而实现精密位移测量。  相似文献
8.
电容式微位移传感器检测电路的设计   总被引:12,自引:0,他引:12  
设计了一种改进的电容运算放大器检测电路,该电路主要包括正弦激励源电路、电容检测电路、精密全波整流电路和增益滤波电路。实验证明,采用该电路的传感器,非线性误差小于0.1%,分辨率优于0.1μm。  相似文献
9.
CCD摄像机全自动调光系统   总被引:12,自引:4,他引:8  
在CCD摄像系统中,利用电子快门和可变光阑有机结合,在单片机控制下实现全自动调光,不仅扩大了调光的动态范围,而且可有效地控制对运动目标摄像时产生的像移,其最大像移控制在0.0024mm.这些方法应用到使用空间受到限制的小型电视摄像系统中具有现实意义.  相似文献
10.
轴向磁悬浮轴承用非接触式差动电感位移传感器的实验研究   总被引:11,自引:0,他引:11  
介绍了轴向磁悬浮轴承系统的结构及其与位移传感器的关系,以及非接触差动电感位移传感器的基本构成和性能;讨论了这种位移传感器在电磁轴承系统中应用的特点及可行性,并在此类传感器的试验装置上做了其静特性分析实验,给出了部分实验结果。  相似文献
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