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1.
研究了冗余驱动闭链弓形五连杆动态翻滚过程中驱动力矩协调分配的问题。建立了闭链弓形五连杆运动学分析模型,分别对驱动杆件和约束杆件的速度、加速度进行分析,得到各杆件的加速度矩阵和角加速度矩阵,进而得到各杆件的合力及力矩,从而获得该机构的牛顿-欧拉动力学方程。采用伪逆法对各驱动力矩进行协调分配,使瞬时驱动力矩2范数最小。给定机构动态翻滚过程的关节轨迹,分别计算非冗余驱动和冗余驱动方式下的驱动力矩,计算结果表明,冗余驱动方式可以显著减小最大瞬时驱动力矩。  相似文献   
2.
比较基于压缩感知关联成像(CGI)与伪逆关联成像(PGI)两者之间的成像效果差异,探讨形态学权重自适应对关联成像去除噪声的效果。选择不同的图像,通过MATLAB软件开展仿真实验,对目标图像分别采样64、256、512、1 024、2 048、3 000次,首先通过关联成像、基于压缩感知关联成像与伪逆关联成像三种方法重构图像,再对比压缩感知与伪逆两种方法重构图像的效果,以峰值信噪比(PSNR)、相关系数(CC)为量化指标,将基于压缩感知关联成像与伪逆关联成像在不同采样次数下进行对比分析。同时,通过实验分析形态学权重自适应去除关联成像中噪声的效果。伪逆关联成像在低次数采样的情况下比基于压缩感知关联成像的成像效果更好,在高采样次数下,基于压缩感知关联成像的成像效果更好。在实际重构中压缩感知关联成像重构的图像仍有噪声,形态学权重自适应可以有效去除关联成像实验中产生的噪声。  相似文献   
3.
针对无源时差定位系统中存在系统误差和偶然误差而产生的定位模糊和无解的问题,在研究以伪逆法作为求解方法的四站定位基础上,依据不同布站形式其定位结果不同的事实,采用增加一个测量站的方法进行求解定位。对5个接收站接收到的目标信息时间差,采用主站循环的方式分别进行解算,对解算结果进行相关性分析、模糊值剔除,并对小于5个的正确解算值进行融合处理,最终得到目标的位置信息。通过对真实数据加上随机误差进行仿真试验验证,结果表明,该方法能够解决四站无解及定位模糊问题,同时提高了对目标辐射源的定位精度,并十分适用于工程实现。  相似文献   
4.
针对平面连杆运动位置数多于确定机构的精确点数的运动综合问题,提出运用最小误差为目标函数的参数辩识法算法。通过分析典型的平面四连杆机构的非线性解析方程,根据给定的位置,分解方程,构建线性方程组,引入最小误差目标函数和伪逆的处理方法,得出最优的参数值。通过例证说明该算法的正确性、通用性和有效性。  相似文献   
5.
固定翼垂直起降无人机过渡机动优化控制分配研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
以一种固定翼垂直起降无人机为研究对象,研究其6自由度过渡机动非线性优化控制分配问题。基于增量动态逆(INDI)方法设计全局化控制器,并利用该方法降低控制模型中的不确定性对控制效果的影响。针对无人机控制冗余和耦合问题,在INDI基础上提出一种2级递进式优化控制分配方法,对航迹和姿态控制回路中的控制变量增量进行综合优化分配。该优化控制分配方法可以将非线性耦合控制分配问题转化为线性优化问题求解,避免了迭代计算,同时提高了求解速率。针对优化分配中的目标函数设计动态权值选取方案,使无人机能够根据任务需求和飞行状态调整优化分配侧重方向并确保优化结果的合理性。仿真结果表明,该无人机能够很好地跟踪过渡机动航迹,控制分配方法可行。  相似文献   
6.
伪逆法在飞行控制律重构中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
邵华章  杨振宇 《控制与决策》1999,14(3):281-284,288
提出一种新的伪逆法描述形式,然后探讨了在各种条件下伪逆法重构方案能够精确恢复原有飞行品质,最后提出一种新的伪逆法-频域伪逆法,这种方法与人们通常使用的时域伪逆法相比有一些优越性。  相似文献   
7.
给出了伪逆算子的运算性质及满射有界算子的伪逆算子的一种表示.然后把伪逆算子应用在框架理论中,同时给出了预框架算子的伪逆算子的矩阵表示.最后把伪逆算子应用在(非框架的)序列中.  相似文献   
8.
We show how partial reduction of self-connections of the network designed with the pseudo-inverse learning rule increases the direct attraction radius of the network. Theoretical formula is obtained. Data obtained by simulation are presented.  相似文献   
9.
The use of multibody formulations based on Cartesian or naturalcoordinates lead to sets of differential-algebraic equations that haveto be solved. The difficulty in providing compatible initial positionsand velocities for a general spatial multibody model and the finiteprecision of such data result in initial errors that must be correctedduring the forward dynamic solution of the system equations of motion.As the position and velocity constraint equations are not explicitlyinvolved in the solution procedure, any integration error leads to theviolation of these equations in the long run. Another problem that isvery often impossible to avoid is the presence of redundant constraints.Even with no initial redundancy it is possible for some systems toachieve singular configurations in which kinematic constraints becometemporarily redundant. In this work several procedures to stabilize thesolution of the equations of motion and to handle redundant constraintsare revisited. The Baumgarte stabilization, augmented Lagrangian andcoordinate partitioning methods are discussed in terms of theirefficiency and computational costs. The LU factorization with fullpivoting of the Jacobian matrix directs the choice of the set ofindependent coordinates, required by the coordinate partitioning method.Even when no particular stabilization method is used, a Newton–Raphsoniterative procedure is still required in the initial time step tocorrect the initial positions and velocities, thus requiring theselection of the independent coordinates. However, this initialselection does not guarantee that during the motion of the system otherconstraints do not become redundant. Two procedures based on the singlevalue decomposition and Gram–Schmidt orthogonalization are revisited forthe purpose. The advantages and drawbacks of the different procedures,used separately or in conjunction with each other and theircomputational costs are finally discussed.  相似文献   
10.
伪逆法在自修复飞行控制中的应用研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
介绍了现代战术飞机自修复飞行控制研究方法,针对某型飞机的特定飞行状态与机身损伤故障模式,建立飞行与控制数学模型,采用仿真方法对比研究了在模型精确和有误差情况下伪逆法重构飞行控制律的效果。结果表明:应用伪逆法重构飞行控制律对精确模型具有反应快速的优点,但对模型误差鲁棒性不强,不能单独应用。  相似文献   
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