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1.
2.
结合井下火灾监测用感温光缆特殊要求,通过分析自承式感温光缆技术现状,提出矿用自承式感温光缆设计方案,按照煤矿对阻燃护套规范要求,设计了2种自承式结构形式:"8"字吊带形快速感温结构和扁平跑道形高强度抗拉、抗压结构。现场应用过程中,整体结构较轻便,易于安装铺设,运行近180 d状态良好,无光缆损坏现象。 相似文献
3.
为了解决薛虎沟煤业井下巷道掘进速度慢、效率低、成本高的不足,提出了一种新的井下高效掘进工艺,采用高效钻装机作为巷道快速掘进设备,针对井下围岩特性,采用数值模拟分析法确定巷道爆破方案,采用多工序平行交叉作业方式实现了井下巷道的高速掘进。根据实际应用表明新的掘进方案将支护效率提升24.4%,将巷道掘进速度提升了67.7%,有效提升了巷道掘进经济性。 相似文献
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5.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
6.
近地表速度模型层析反演多采用基于初至旅行时射线追踪的迭代反演方法。通常采用基于共享存储的MPI并行方式提高计算效率,但当计算节点增至一定规模时会存在网络I/O压力过大的计算瓶颈。为此,提出了一种快速、稳健的基于Spark技术的近地表速度模型层析反演方法,采用分布式内存管理技术将迭代中重复计算的数据持久化至内存中,提高程序运行效率。同时,为了解决共享存储中随着节点规模扩大而产生网络I/O堵塞的瓶颈问题,在分布式存储环境下组织弹性分布式数据集(RDD),设计基本规约单位为深度方向的一维反演数据,基于Spark Shuffle在规约过程中分布并行规约,利用Spark调度器在各个进程中分配任务,实现并行计算。实际数据计算结果表明:在反演结果精度不变的情况下,相对于常规MPI并行技术,该实现方法能够大幅度降低迭代过程中产生的网络I/O;当计算节点较多时,计算效率能够提高4倍以上;并行加速比呈现类线性增长趋势。 相似文献
7.
风驱动算法是一种新兴的基于群体迭代启发式的全局优化算法,与遗传算法、布谷鸟算法等相比,具有明确的物理背景,但该算法避免不了易陷入早熟和收敛效率慢的问题。针对早熟,本文提出了扰动策略,对当前最优适应度值对应的任一元素进行扰动,且随着迭代次数的增加,扰动量逐渐减少。针对收敛效率不高,提出了空间压缩策略,采用奇偶相间的方式,通过计算约束更新解的上下限以保证该解是可行解。将改进的风驱动优化算法运用到某水库的优化调度中,并与粒子群算法和标准风驱动算法进行比较。结果表明改进的风驱动优化算法更为可靠、高效,能以较快速度收敛于最优解,且最优解值更大,为水库优化调度模型求解提出新的解决方案。 相似文献
8.
9.
《Mechatronics》2022
A wide range of dangerous and special tasks have witnessed the applications of wall-climbing robots, but they still cannot adapt well torough or sloping walls. This paper proposes a 6-DOF (degree of freedom) humanoid wall-climbing robot (HWCR) based on the principle of negative pressure suction. HWCR has the advantages of flexible adsorption feet, strong adaptability, strong anti-subversion performance, and high friction to the wall. We deduce mechanics formulas and carry out a parametric design of the foot structure so that it can meet the requirement of robot wall climbing. We use Fluent to analyze the flow field of the adsorption foot and determine the motor speed that can provide a reliable adsorption force. Using the D-H matrix to plan gait, we also design a compound cycloid-based foot trajectory to reduce the impact between the HWCR and the wall. Experiments on the uneven wall and sloping wall show that the vehicle can walk with an ideal gait, and the resistance value of the servo on each joint is much lower than the critical value, which ensures the smooth movement of the HWCR. 相似文献
10.
针对传统稳定平台难于实现煤矿智能巡检机器人承载巡检仪器受井下崎岖路面产生六自由度的复合干扰问题,设计了一种4-SPU并联机构作为稳定平台装置。采用矢量法构建运动学逆解模型,通过三维边界迭代搜索法求解可达工作空间,分析可得工作空间连续无空洞现象。采用7次B样条插值方法构造平滑轨迹,以稳定平台冲击度最优建立目标函数,通过序列二次规划方法进行优化。仿真结果表明,智能巡检机器人稳定平台跟踪轨迹的速度、加速度和加加速度平滑连续且满足运动约束条件。该研究为后续智能巡检机器人的动力学分析和控制研究提供了理论依据。 相似文献