液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制

针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。     

铸钢用水基消失模涂料研究

选用锆英粉和铝矾土作为复合骨料,以水溶性酚醛树脂和硅溶胶作为复合粘结剂,钠基膨润土和木质素磺酸钠作为复合悬浮剂,通过正交试验确定消失模铸钢水基涂料的最佳配比,即水溶性酚醛树脂3%、硅溶胶5%、钠基膨润土5%、木质素磺酸钠2%,并进行实验验证。结果表明,该涂料具有良好的工艺性能,解决了现有涂料在使用过程中存在的粘砂,气孔等问题,能够很好的满足实际生产需要,经济性良好。     

PE/PVC共混物与PE界面黏结性能研究

为改善聚氯乙烯(PVC)和聚乙烯(PE)界面黏结性能,制备了一系列PE/PVC共混物及其与PE的黏结材料,探究了原料比例和成型温度对(PE/PVC)/PE界面黏结性能的影响。结果表明,PE/PVC共混物为不相容体系。共混物中随着PE含量升高,体系拉伸强度增大,断裂伸长率升高。(PE/PVC)/PE材料中,随着PE/PVC共混物中PVC含量升高,PE/PVC与PE的界面黏结强度先升高后降低。成型温度升高,界面黏结性能提高。在PE/PVC比例为60/40、黏结温度为100℃时,PE/PVC共混物与PE的界面黏结强度最大,可与共混物拉伸强度接近。     

世园会背景下唐山城市居民环境意识与环境行为的现状、关系及对策研究

依托世园会,对唐山城市居民的环境意识和环境行为展开调查,并分析二者之间的关系。结果表明,唐山城市居民存在环境意识浅层化、环境信息获取渠道狭窄、主动性环保参与意愿低、环境行为滞后等问题。在此基础上,提出了提高市民环境意识和环境行为的对策思考。     

聚合氯化铝-聚丙烯酰胺复合絮凝剂的特性及絮凝作用

制备了无机和有机高分子复合絮凝剂聚合氯化铝-聚丙烯酰胺(PAC-PAM),在不调节pH值、投加量为8mg.L-1(以Al3+计)的条件下,絮凝剂净化长江水的效果最佳,余浊达到4.0NTU以下。通过测定絮凝剂的Zeta电位、观察絮凝剂形貌和处理长江水所形成絮体的形貌、分析絮体的粒度分布,对聚合氯化铝和聚合氯化铝-聚丙烯酰胺进行了比较研究,探讨了复合絮凝剂的絮凝机理。结果发现:聚合氯化铝与聚丙烯酰胺复合后,水解产物带有更多正电荷并具分枝状长链结构,增强了电中和及吸附架桥的作用。     

壶中有乾坤

紫砂壶是实用的饮茶器具,也是具有欣赏价值的艺术品.它的外在价值是实用的器皿,而其内在的价值则是美的艺术.     

磷酸活化咖啡渣制备活性炭及其表征

以咖啡渣为原料,采用正交试验法,通过磷酸活化制备咖啡渣基质活性炭(CGAC),研究了活化温度、活化时间和磷酸质量浓度对活性炭吸附性能及炭化得率的影响。利用比表面积(BET)、N_2吸附-脱附及孔径分析、扫描电镜(SEM)、X射线衍射(XRD)、红外光谱(FTIR)等对其理化性能进行表征。结果表明:以10%磷酸为活化剂,600℃高温活化1.5 h,制得CGAC-1.5 h-600℃-10%H_3PO_4,对水中Cr(Ⅵ)去除率可达98.76%,炭化得率为45.54%。CGAC芳构化程度高,形成了类石墨微晶碳结构,其表面呈现网孔状疏松结构,比表面积可达1 058.75 m~2/g,平均孔径为1.80 nm,是一种微孔型活性炭。经红外图谱分析,活性炭表面的-OH、C=O、C-H等含氧、含氢官能团及芳香环提供的π电子对吸附溶液中Cr(Ⅵ)有重要贡献。     

基于“C-JSTK”技术的煤矸石中氧化铝和二氧化硅提取新工艺

通过对在煤矸石中提取氧化铝和二氧化硅工艺流程的分析和研究,针对"煤矸石-纯碱"烧结过程中产生的铝硅酸钠的问题,提出了解决方案,利用"C-JSTK"技术加速了煤矸石的反应过程,并提高了氧化铝和二氧化硅的提取率,降低了烧结过程中的碱损失率。最后,对废气、废液的循环利用以及废热分级使用的情况进行了探究,达到了合理利用资源的目的。