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1.
针对双侧独立电驱动履带车辆行驶动力学耦合和跟踪优化的控制问题,提出一种解耦和预测控制方法。在车辆仿射非线性模型基础上,通过反馈线性化消除系统动力学耦合因素,实现纵向车速和横摆角速度的解耦控制;对解耦后的速度和横摆角速度子系统分别设计自适应广义预测控制算法,采用递推最小二乘法辨识受控自回归积分滑动平均模型的参数以修正控制律,并结合电机输出能力对系统控制量和输出量进行约束,实现目标速度和横摆角速度的跟踪优化;依托某型电驱动履带样车开展实车试验。结果表明,所设计的算法能够快速准确跟踪目标速度和横摆角速度,控制量输出平滑,抗扰性能强,可实现车辆多种工况下的稳定行驶。 相似文献
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针对双侧电传动履带车辆转向控制存在目标跟踪慢和抗干扰性能差等问题,通过车辆动力学分析和驾驶员操控信号解析,在直接转矩控制的基础上设计了一种模糊前馈-反馈转向控制算法。该算法将方向盘转角及变化率作为模糊控制输入,对两侧电机目标转矩进行前馈补偿;采用转向半径的偏差及变化率作为模糊控制输入,对目标转矩差进行反馈修正。通过实时仿真系统dSPACE平台构建车辆的硬件在环实时仿真平台,对控制策略的实时性和可行性进行了验证。结果表明,模糊前馈-反馈控制在车辆不同速度和不同转向半径工况下均能有效缩短转向动态响应时间,同时转向轨迹的抗扰性能得到了提高,实现了车辆快速稳定转向。 相似文献
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采用SDS-PAGE电泳、傅里叶红外光谱、氨基酸组成分析对亚临界芝麻粕、天然芝麻和高温芝麻粕中提取的分离蛋白的结构和性质进行了比较研究。结果表明:亚临界芝麻蛋白(SPSI)和天然芝麻蛋白(NSPA)的亚基组成与分布基本一致,高温芝麻蛋白(SPHS)与前两种芝麻蛋白的结构有明显的差异,高温造成SPHS缺失NSPA的典型亚基,这会影响其性质和应用范围;SPSI、NSPA和SPHS在酰胺III带的吸收峰分别在1 235、1 237 cm-1和1 240 cm-1;SPSI与NSPA的氨基酸组成基本一致,且相比SPHS的氨基酸配比更符合FAO推荐值;SPSI具有较好的溶解性、吸水性、吸油性、乳化性、乳化稳定性和泡沫稳定性。从亚临界芝麻粕提取的芝麻蛋白的结构破坏程度低,营养价值较高并且功能性好,更适宜作为食品原料。 相似文献
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10.
简述了环境工程专业认证的发展历程,针对目前环境工程专业课程体系设置的现状,对存在的一些问题进行了分析,根据专业认证标准要求,对本校环境工程核心课程体系的设置,进行了初步探索和实践。按新的课程体系开展教学活动,可望使学生综合素质和能力达到专业认证通用标准和环境工程专业补充标准的规定,对于实现国际互认具有重要意义。 相似文献