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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。  相似文献   
2.
无人驾驶技术是指车辆在任意环境和道路条件下,由无人驾驶系统控制车辆完成行驶任务的技术.工程机械作业环境恶劣,部分作业任务具有高度重复性,工程机械无人驾驶可有效降低驾驶员作业的风险,节约劳动力成本,提高作业效率.为实现电动工程机械的无人驾驶,针对电动工程机械的控制特性,采用基于摄像头的端到端决策系统.考虑到工程机械作业场景的特殊性,提出一种新型语义分割网络,该网络可实时融合由摄像头获取的空间特征,缩短图像处理时间,减少系统内存占用.通过在Udacity模拟器中测试发现,该系统可平稳完成模拟驾驶任务.搭建电动履带挖掘机无人驾驶综合试验平台,在非结构化道路上进行无人驾驶试验,试验结果表明,试验车可安全完成直线行驶、转弯任务,在小角度回正中具有较好的控制特性,为后续基于多摄像头的工程机械复杂工况识别与决策系统奠定基础.  相似文献   
3.
近年来随着高性能计算技术的不断发展,依托先进的超级计算机和数学物理计算方法,对核反应堆开展多物理、多尺度计算成为前沿研究热点。根据反应堆堆芯多物理耦合分析需求,研究了多物理耦合算法,构建了基于中子输运、燃耗、热工子通道的堆芯多物理耦合系统,完成耦合程序开发,实现中子物理、燃耗、热工子通道的多物理耦合计算。利用压水堆组件模型与快堆模型开展输运-燃耗耦合计算测试和核-热耦合计算测试,初步验证了耦合系统功能。  相似文献   
4.
由于受到光照和成像设备等条件因素的影响,采集到的单帧人脸图像分辨率低,无法进行准确人脸识别,所以需要图像超分辨率重建。而利用SRGAN模型在进行人脸超分辨率重建过程中,易出现梯度消失或爆炸的问题,严重影响了重建图像的精度和质量。针对上述问题,提出了基于生成对抗网络的改进人脸超分辨率重建算法,在SRGAN结合WGA-N的基础上引入Wasserstein散度,并将其最大化得到最优化标量函数[T],实现去掉Lipschit-z约束能够直接得到Wassertein距离,并通过最小化Wassertein距离得到生成网络的目标函数,最终改进的模型提高了重建图像的质量。实验结果表明,该方法能够生成高分辨率的人脸图像,在主观视觉和客观评价指标均同比优于DRCN、FSRCNN、SRGAN_WGAN、VDSR和DRRN模型。  相似文献   
5.
针对在线零售商在不完全需求信息下的单产品定价问题,提出了一种基于多摇臂赌博机的产品定价算法。为了提升多摇臂赌博机算法在定价问题中的效果,该算法利用了需求曲线的单调性,并加入了消费者偏好识别。对消费者的保留价格进行分析得到消费者购买概率,将在线零售商的定价问题建模为多摇臂赌博机模型,给出了相应的定价算法并进行了理论分析,最后通过仿真实验比较了相关算法的定价效果。仿真结果表明该算法提高了在线零售商的收益。  相似文献   
6.
结合间接竞争反应机制,运用酶联免疫吸附技术(enzyme-linked immunosorbent assay,ELISA),从抗原(antigen,Ag)包被时间、体系反应温度、酶标二抗作用时间、显色时间等主要因素开展快速检测黄曲霉毒素改进方法的研究。研究结果表明适宜的优化条件为:采用Ag包被20 h、反应温度24℃左右、酶标二抗作用时间30 min、底物显色时间15min。通过对饲料等11种样本的检测得出:半抑制浓度IC50<0.1μg/L,添加回收率在67%~116%,灵敏度达到0.03μg/L,线性系数>0.99,板内变异小于5%。检测试验结果良好,表明该改进方法具有可行性。  相似文献   
7.
以硫脲作为S、N源,采用溶胶凝胶低温煅烧法制备得到硫氮双掺杂二氧化钛(S/N-TiO_2),以水溶液中的Cr(Ⅵ)为目标污染物,探究S/N-TiO_2在可见光下的催化活性。结果表明,在以甲醇为电子供体的光还原反应体系中,掺杂量(以S计)为7%,煅烧温度为250℃条件下制备的S/N-TiO_2对溶液中Cr(Ⅵ)离子的催化还原效果最佳。采用XRD、XPS、SEM、TEM等手段对材料进行表征,结果表明,S/N-TiO_2表面粗糙呈不规则厚片状结构,其中TiO_2为锐钛矿型,S元素主要以S6+形态存在,N元素主要以间隙N (N-O-Ti-O)存在于TiO_2晶格之间。  相似文献   
8.
热管堆固态堆芯设计是影响堆芯传热性能和结构完整性的关键问题。为避免固态堆芯设计中间隙热阻导致的温度和应力过大,本文建立了四种堆芯典型栅元的三维热力学模型,对不同填充物下间隙尺寸和栅元截面尺寸等关键参数进行了优化分析。结果表明,尽管高热导率的液态钠填充装配间隙能够有效降低燃料包壳和芯块温度,但热应力反而可能增大;圆管插入液态钠方案的热力学性能最优;固态堆芯方案中,六角管拼接氦气填充方案的热力学性能最优。   相似文献   
9.
目前,唐诗宋词在文学角度的研究成果较多,然而采用基于超图的超网络方法对唐诗宋词进行研究的成果较少,且仅有的这种研究局限于对字频和词频的研究。采用超网络数据分析方法对唐诗宋词进行分析研究有助于探索传统文学角度无法涉及的广度,也有助于发现唐诗宋词所折射出来的文学组词规律和时代背景。因此,首先基于全唐诗和全宋词这两个古文本语料库,分别建立了唐诗超网络和宋词超网络。在构建该超网络时,将一首诗或一首词作为超边,将唐诗中的字或宋词中的字作为超边内的节点。然后,对唐诗超网络和宋词超网络的拓扑指标和网络特性,如节点超度、节点超度分布、超边节点度、超边节点度分布,进行了实验分析,旨在发现唐代诗人和宋代词人的用字、用词和审美倾向。最后,基于李白诗词集、杜甫诗词集、苏轼诗词集、辛弃疾诗词集的诗词作品构建了作品集超网络,并计算了相关网络参数。分析结果表明,唐诗宋词超网络中的最大超度与最小超度相差较大,且其超度分布近似为幂律分布,该结果表明唐诗宋词超网络的无标度特性。另外,唐诗宋词超网络的超边节点度也存在明显的分布特性,具体来说,唐诗超网络的超边节点度较多分布在20~100,宋词超网络的超边节点度较多分布30~130。并且,通过分析发现作品集超网络具有较小的平均路径长度和较大的集聚系数,该结果反映作品集超网络具有小世界特性。  相似文献   
10.
针对素描教学与设计构思能力培养脱节,平面构成理论知识的学习缺少感性体验的分析与归纳过程,导致高职院校艺术设计类专业基础课教学效果不佳的问题,尝试将两门课程从课程定位、目标和实训等方面进行有机整合,提升学生对物象的观察、分析、认识和想象能力,提升造型能力和设计表达能力,丰富学生的审美经验,培养敏锐的视觉感受力和根据需求灵活运用形式美法则进行设计构思的初步能力.  相似文献   
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