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1.
推导陈垃圾在滚筒筛中的运动方程并求数值解,按最大位置角将陈垃圾运动模式划分成滚落、抛落、圆周运动,给出不同筛筒转速、半径、动摩擦因数下的运动模式判别云图. 滚筒筛试验结果显示,陈垃圾运动的最大位置角随转速的升高先增大后不变,转速超过50 r/min后垃圾进行圆周运动. 陈垃圾滚筒筛的筛分效率随转速增大呈先升后降的趋势,随抛落差的增大呈持续上升的趋势,随着原料水的质量分数的增加呈下降的趋势. 基于试验结果,给出滚筒筛最优转速取值云图,在实际工程中可根据垃圾动摩擦因数及滚筒半径选择最优转速,同时减小水的质量分数以提高筛分效率.  相似文献   
2.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。  相似文献   
3.
雷越  邓斌  何沛恒  徐新  左荣 《机械》2021,48(4):55-61
为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的运动估计算法估计相机自身的运动.最后,通过实验计算得到该方法的绝对误差为0.059 s,相对误差为1.16%,验证了该方法的可行性.  相似文献   
4.
游鹏  周克栋  赫雷  缪桓举 《兵工学报》2021,42(12):2597-2605
采用数值计算与试验研究相结合方法,分析某9 mm手枪膛口射流噪声场特性。基于计算流体力学与计算气动声学两步法,结合动网格技术,对含有运动弹头的手枪膛口燃气流场进行数值计算,即先采用大涡模拟方法计算膛口流场,得到声源积分面上的流体信息,再通过求解Ffowcs Williams和Hawkings声波动方程得到声源信息以及各个声监测点的声压信号,最终得到瞬态声场。为验证数值模型的可行性,将手枪试验结果与数值计算结果进行对比分析。结果表明:数值模型考虑弹头运动可以使计算结果更具准确性;数值计算所得各测点值与试验结果之间的误差均小于5%,证明了数值模型的正确性与可用性;研究结果对装有消声器的膛口噪声预测及膛口消声器的设计具有较好的参考价值。  相似文献   
5.
提出一种基于强化学习的生成对抗网络(Reinforcement learning-based Generative Adversarial Networks,Re-GAN)能耗预测方法.该算法将强化学习与生成对抗网络相结合,将GAN(Generative Adversarial Nets)中的生成器以及判别器分别构建为强化学习中Agent(生成器)以及奖赏函数.在训练过程中,将当前的真实能耗序列作为Agent的输入状态,构建一组固定长度的生成序列,结合判别器及蒙特卡洛搜索方法进一步构建当前序列的奖赏函数,并以此作为真实样本序列后续第一个能耗值的奖赏.在此基础之上,构建关于奖赏的目标函数,并求解最优参数.最后使用所提算法对唐宁街综合大楼公开的建筑能耗数据进行预测试验,实验结果表明,所提算法比多层感知机、门控循环神经网络和卷积神经网络具有更高的预测精度.  相似文献   
6.
7.
固定凡尔是抽油泵的主要部件之一,其中固定凡尔球的运动规律决定了泵内流体的吸入过程。为研究固定凡尔球的运动规律,采用COMSOL Multiphysics数值模拟软件,建立了多物理场耦合模型;运用动网格技术和接触压力方法,解决了固定凡尔球运动、启闭引起的网格质量和触壁反弹的问题。分析了冲次、泵内流体粘度对固定凡尔球运动规律的影响。结果表明:冲次对固定凡尔球上升的稳定性有较大影响,黏度对固定凡尔球升程影响更为显著。  相似文献   
8.
何峰  谢峻林  马千军 《玻璃》2021,48(10):53-60
微晶玻璃是将某种基础玻璃进行加热,通过微晶化控制,最终得到的多晶固体复合材料.微晶玻璃具有独特的结构与多样性质,使其应用非常广泛.我国建筑装饰用微晶玻璃的发展经历了30余个春秋,取得了巨大的成就.目前我国已经从制造大国向制造强国迈进,微晶玻璃工业应加强理论、新技术研究与创新,加强市场开拓与培育,规范市场竞争秩序,培养相关工业的技术人才.  相似文献   
9.
双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人。对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制方式在约束关系、运动规划、协调控制方式等方面的不同与发展,结合感知传感器、模仿学习等方法在双臂协调控制中的应用;对人机协作中的交互方式进行了分析,并对双臂机器人的未来研究方向进行了展望。  相似文献   
10.
为研究高轴压比下装配建筑箱板式钢结构抗震性能,构建有、无加劲肋的两组3层单开单元模块钢结构试件A和试件B,统计不同轴压比下两组试件的抗震性能.结果表明:试件加载初期滞回曲线重合率高,加载后期轴压比为0.8时试件的水平位移显著高于轴压比为0.5时;随轴压比由0.5增到0.8,试件承载能力下降;轴压比升高试件极限承载力降低,试件B的极限承载力高于试件A;轴压比为0.8时,试件A强度、刚度降显著高于试件B,试件B在屈服后期等效黏滞阻尼比高于试件A;轴压比增加装配式建筑箱板钢结构抗震性能降低,有加劲肋可提高钢结构抗震性能.  相似文献   
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