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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
2.
为了解决患者四肢康复治疗问题,设计了一款基于外骨骼的可穿戴四肢康复训练机器人,可以实现上肢和下肢联合康复治疗,它占地小,便于携带。该机器人由上肢模块、下肢模块和控制模块组成,采用Inventor软件进行三维建模,并对核心支撑部件进行静力学分析,以验证整体结构设计的稳定性和正确性。仿真结果表明:患者可以实现上肢康复和下肢康复联合训练,真正实现了四肢康复训练全方位和立体化,可以满足患者康复训练需求并且具有一定的市场推广价值。 相似文献
3.
Yunyan Liu Ning Jiang Yao Liu Dawei Cui Chang-Feng Yu Huiqiang Liu Zhao Li 《Ceramics International》2021,47(16):22416-22423
Pulsed laser deposition (PLD) was used to prepare tungsten trioxide (WO3) films on ITO substrates with a varying laser power density of 4.0–5.5 W/cm2. XPS indicated that when the laser power density decreased, the peak positions of the W 4f and O 1s orbits shifted slightly to low energy due to the difference in oxygen vacancies. As the laser power density decreased, W6+ gradually replaced the lattice position of O2?, increasing oxygen vacancies in the lattice. The transmittance modulated values (ΔT) were over 44% at 830 nm, indicating strong absorption by the WO3 thin films in the near-infrared ray. The switching time of the WO3 thin films between bleached states and coloured states decreased as the laser power density increased due to the amorphous structure, morphology, and lower oxygen deficiency at a high power density. The high ΔT and very fast switching time of tb (1.09 s) and tc (6.01 s) demonstrated the excellent electrochromic (EC) properties of the WO3 films prepared by PLD. 相似文献
4.
5.
6.
为了解决机器人辅助在线检测系统示教过程中效率低、人为干预多的问题,针对孔类特征,提出一种通过处理光刀图像获取机器人位姿纠正参数的方法。在该方法中,纠偏过程按照将图像光刀线调整为水平方向、将被测特征调整至图像中央、根据不同特征调整最优扫描方向3个步骤进行。根据光刀图像可以求出测量坐标系与被测特征的位姿关系,并得到该位姿与理想测量位姿的偏差。经过坐标变换即可得到在机器人基坐标系下的调整参数。另外,可利用电脑控制机器人运动,从而实现了纠偏过程的自动化。实验结果表明,该方法可将初始的示教位姿修正为理想位姿,且比传统方式效率更高。 相似文献
7.
地缘环境造就了不同城市景观的独
特性。环城湖就是受黄河泛滥影响,河流中下
游平原产生的特殊城市景观。但在发展过程
中,这些城市出现了不同程度的水域面积缩减
的现象,城市风景的独特性也随之消失。淮阳
作为此类环城湖景观保存较为完好的城市,
环城湖的发展历程具有很强的代表性,研究
环城湖的生成机制能为保护和发展城市整体
格局提供明晰的理论支撑。论文在史料研究
基础上,梳理了淮阳的城市景观发展特征以
及此特征下城湖空间格局的形成过程;整理了
在地势低下、极端降雨、河泛频繁、政治经济
转移影响下的淮阳环城湖的形成机制,以期为
淮阳城市的发展研究提供参考与借鉴。 相似文献
8.
A novel CdS/CaFe2O4 (CS/CFO) heterogeneous p-n junction was created by thermal deposition of CaFe2O4 nanoparticles on CdS rods. The CS/CFO hetero-structured photocatalysts exhibited increasingly efficient visible light harvesting compared to the bare CdS. The CS/CFO composites also presented higher photocurrent and slower decay of photoluminescence, suggesting a better separation of the photo-generated electrons and holes. The photocatalytic H2 evolution quantity on the optimized CS/CFO composite from water in the presence of ethanol was up to 2200 μmol after 3-h visible light illumination, which is more than twice that of the pristine CdS. The chemical interaction between CdS and CaFe2O4 was confirmed by the shifts in the XPS peaks, which made it possible for the charge carriers to transfer across the p-n junction interface. This research highlights the importance of forming an interfacial p-n heterojunction between two semiconductors for efficient charge separation and improved photocatalytic performance. 相似文献
9.
Changbai Long Ning Ji Li Yang Wenjie Zhou Kun Zheng Wei Ren Laijun Liu 《Journal of the European Ceramic Society》2021,41(6):3369-3378
With co-substitution of (Li0.5Sm0.5) at A site and W at B site, the electrical properties of modified Ca0.92(Li0.5Sm0.5)0.08Bi2Nb2-xWxO9 [(CLS)BN-xW, x = 0, 0.015 and 0.03] piezoceramics with ultrahigh Curie temperature (TC) of > 930 °C were enhanced dramatically. The increased resistivity induced by the co-substitution ensure them to be polarized under an enough high field. Combined with the increase of spontaneous ferroelectric polarization (PS), the significant enhancements in the piezoelectric, dielectric and ferroelectric properties can be obtained in the composition x = 0.015. Furthermore, the piezoelectric activity (d33) and bulk resistivity (ρb) of (CLS)BN-0.015 W can be further enhanced at an appropriate sintering temperature. This optimum composition sintered at 1170 °C shows ultrahigh TC of ~948 °C, d33 of ~17.3 pC/N and ρb of ~6.9 MΩ cm at 600 °C, which are comparable to those of the reported high-temperature Aurivillius piezoceramics with TC > 850 °C. 相似文献
10.
放射性液体泄漏事故是后处理设施典型的事故,泄漏事故通常发生在设备室。高放废液贮槽泄漏后气载放射性核素生成包括两个过程:一是在泄漏放射性液体的过程中惰性气体从溶液中释放,以及与空气、地板相互作用产生的气溶胶;二是泄漏后的蒸发过程(包括冲洗前稀释前和稀释后)。气溶胶在设备室内生成后会发生沉积,同时随着设备室排风系统,经过滤后向环境排放。本文给出了一种放射性溶液贮槽泄漏事故源项估算方法,实现了事故泄漏质量、泄漏活度、设备室气载放射性活度浓度及积分浓度、环境释放源项估算,为事故应急决策和响应行动提供数据支持。 相似文献