地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究

针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。     

地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。     

高耐磨合金柱及专用焊接设备

高耐磨合金柱及专用焊接设备是一种新型的磨损防护系统，它是在易磨损工作面上采用特殊焊接方式（无需任何焊条）焊接高耐磨合金柱。该设备的研制成功可使易磨损工作部件的使用寿命提高３～４倍，可从人力、物力、电力等方面大大降低工业成本及辅助作业成本，降低劳动强度，提高生产效率。试验证明，高耐磨合金柱及专用焊接设备是一种高效、实用、低成本的提高设备耐磨性能的方法和设备。     

打壳机工作机构的设计

论述了气动打壳机工作机构的设计。对机头、机械臂等作了周密的设计计算。采用这种工作机构的打壳机 ,实现了全机械化打壳 ,并且可靠性大大提高 ,满足了电解铝厂安全生产的需要     

地下智能铲运机的转角实时测量技术

针对地下智能铲运机的控制技术要求,提出了一种铲运机前后车体转角的实时测量技术。介绍了该技术的开发背景及智能铲运机的研究现状,结合铲运机实际工作环境的要求和满足智能化控制的精度要求,设计开发转角信息实时测量技术,包括转角传感器的设计要求、数据处理系统的实时性方案,并给出了基于Monta-Vista Linux操作系统下的软件开发流程。针对铲运机前后车体特殊的铰接式链接结构,设计了一种主动跟随式的转角传感器安装支架,解决因为路面不平引起的纵向受力从而导致测量误差或损坏传感器的问题,最后将该技术应用于0.4 m3铲运机的智能控制中。实验数据证明,该方法工作可靠,能够实时获取车体前后的转角信息,其精度和稳定性可以满足智能铲运机的实时控制需求,具有良好的应用前景。     

DKC25地下卡车摆动桥架的改进设计

摆动桥架是地下无轨车辆的重要结构,关系到车辆的坚固程度和通过性能。在常规摆动桥架原理的基础上,做出了新的改进,由关节轴承代替了滑动轴承,并且在轴向增加了推力轴承,延长了摆动桥架的使用寿命,改善了极端情况下摆动桥架的轴向受力情况。     

XL-6A型多功能氧化铝粉回收车的研制

本文详细论述了多功能氧化铝粉回收车的主要结构特点、工作原理和生产应用情况。该回收车具有吸料能力大、卸料速度快、操作简单方便、机动灵活等优点。该设备的研制成功实现了铁路罐车掏料机械化，其推广前景广阔。     

XL-6型氧化铝粉高效回收设备的研制

北京矿冶研究总院研制的XL-6型氧化铝粉高效回收设备是一种高效环保型物料回收或除尘设备,具有吸料能力大、卸料速度快、操作简单方便、机动灵活、排放无污染等特点,可广泛适用于冶金、化工、水泥、有色等行业的收料或除尘作业。该设备已在青铜峡铝业集团有限公司成功应用于罐装氧化铝粉剩余料的回收。本文简述了XL-6型氧化铝粉高效回收设备的工作原理、结构特点,以及在全国电解铝厂综合回收罐装氧化铝粉剩余料的推广前景。     

地下铲运机工作机构定量泵液压控制系统的设计

本文论述一种新型地下铲运机工作机构的定量泵液压控制系统。该液压系统具有单泵和双泵两种供油状态,该液压系统能够较少占用发动机功率,节省下来的发动机功率可用于加大牵引力和铲斗插入力,从而提高了铲斗一次铲取装满率。     

地下铲运机跟踪轨迹推算模型研究

路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一。本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率、车速、路径曲率的函数关系,建立了轨迹推算精确模型,为地下铲运机导航控制器的设计奠定了基础。