8-SPU并联机器人工作空间分析及参数优化

并联机器人工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标,而结构参数是影响工作空间的基本因素。通过圆弧相交法求定姿态的工作空间,得到其截面形状,利用梯形积分法计算出工作空间体积。以工作空间体积为目标函数,通过遗传算法对机构的结构参数进行优化,获得了性能优良的结构参数。利用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图,可以更直观观察工作空间的变化,为该并联机构性能的进一步研究和推广应用奠定了基础。     

闭路湿磨中斜窄流分级设备研发与应用

介绍了闭路湿磨分级工艺中采用斜窄流分级斗 ,运用浅层沉降原理及斜窄流道的边壁剪切效应 ,缩短沉降距离以提高单位占地面积产能和改善矿浆的分散作用和分级效率 ,运用窄小的溢出面积使细粒及时溢出以提高分离精度和分级质效率的研究成果。该机已在某选厂生产使用中 ,用于闭路磨矿按 43 μm粒度分级 ,单位占地面积产能 7.5 1m3 / (m2 ·h)或 2 .91t/ (m2 ·h) ,分级质效率 5 9.89% ,底流浓度 5 8.8% ,溢流浓度 18.7% ,成功替代12 5mm水力旋流器。     

斜窄流分级设备在磷酸原料磨矿中的应用

介绍了斜窄流的定义、斜窄流分离设备的应用领域及斜窄流分级设备在磷酸原料（磷矿石）闭路湿磨中的应用情况。云南三环化工有限公司对磷酸原料采用斜窄流分级闭路湿磨新工艺，分级质效率达60％左右，改善了磨矿产品的粒度组成，磨矿产品中0．15—0．010mm合格粒级占到81％以上，极大地减少了欠磨和过磨粒级，使下游萃取磷酸工艺转化率提高2—3个百分点、洗涤率提高1—2个百分点、P2O5总回收率提高2．5个百分点以上，降低了生产成本，取得满意的技术经济指标。     

KMLF型斜窄流分级机分级单元断面尺寸计算

从斜窄流分级机工况出发，分析了分级单元堵塞的根源是矩形断面结构尺寸不合理，同时理论计算出适宜的分级单元矩形断面形状系数值和尺寸。     

8-SPU冗余机构大工作空间/杆长行程优化分析

鉴于并联机器人工作空间较小的状况,对一种等效8-SPU并联机构采用三维边界搜索法对工作空间进行了求解及优化。考虑机构杆长约束、转角约束、连杆干涉,建立逆运动学方程,搜索所有工作空间内的点,绘出了定姿态工作空间的三维边界图,然后给出了两个机构参数对工作空间的影响曲线。最后以体积比杆长行程为目标函数,采用粒子群算法优化后得到最大的函数值。得到全局最优解后,给出了优化后的工作空间三维图以及优化前后综合指标对比。优化结果表明,仅增加27.59%的连杆行程,工作空间体积增加了143.91%,优化效果较明显。     

云南某铁尾矿工艺矿物学特性与选矿工艺研究

通过对云南某铁尾矿石进行工艺矿物学特性研究,掌握了含铁矿石种类、矿石间共生关系以及有用组分嵌布粒度细等特点,并对铁矿石选矿工艺进行了可行性分析。在此基础上开展了回收有价铁矿石的全磁选、强磁—重选和强磁—浮选等联合流程的选矿工艺试验研究。研究结果表明,全强磁选别流程技术指标好,获得铁精矿品位58.13%,回收率63.15%;且设备配置简单、作业效率高,使资源得到合理利用。     

冗余并联机构奇异性与静力学分析

研究了一种6自由度可移动冗余并联机构的奇异性与静力学性能及其定姿态实时优化设计。建立该并联机构的静力学雅可比矩阵,分析了该并联机构的奇异性、静力学性能指标。调节并联机构定平台腿部位置,使并联机构的静力学传递性能得到提高。绘制了基于雅可比矩阵的性能图谱,直观地观察并联机构在不同位置的静力学力和力矩的传递性能。通过分析可知冗余并联机构具有可以消除奇异的优点,同时通过调节腿部位置也大大提高了并联机构的静力学传递性能。     

岩矿抗破坏特性在磨矿中的应用

分析了国内一些重要选矿厂粗磨机的钢球尺寸,认为其多数偏大对磨矿作业带来诸多不利,通过岩矿的抗压强度和自然矿块破断力力学试验研究,找到了降低粗磨机钢球尺寸的理论依据,在实验室磨矿对比试验和有关选厂粗磨机工业试验中取得了明显的效果。     

铣削加工表面形貌预测方法研究

在考虑了刀具和工件在切削力作用下的振动、刀具的安装误差和工件的装夹误差对刀具相对工件位姿的影响下,通过加工几何运动学建立刀刃点在加工特征点活动标架下的数学模型。根据局部活动标架特征,将铣削表面残高求解问题转化为求解非线性规划问题,通过求解非线性规划问题来预测铣削加工表面微观几何形貌及粗糙度,为合理选择工艺参数提供科学的依据。仿真试验和加工试验验证了所提出的方法的正确性和有效性。     

立式搅拌超细磨机的研究与应用

综述了几种最典型且具代表性立式搅拌超细磨机的结构特点、工作原理和技术性能,及其在金属和非金属矿超细磨矿工业中的应用情况。