基于自适应粒子群算法的FS20N机器人时间最优轨迹规划

针对通用型机器人,以运行时间最短为目标,提出一种基于自适应粒子群(APSO)时间最优轨迹规划算法。在关节空间轨迹规划中,逆解得到关节变量与时间的关系,以此建立五次多项式关节变量与时间的插值轨迹。然后,利用罚函数对其关节角度、关节速度、关节加速度进行处理,同时以插值关节各点间的时间间隔之和为优化目标,采用自适应粒子群算法进行优化求解,得到时间最优的轨迹。最后,利用MATLAB仿真软件,建立川崎FS20 N仿真模型进行验证,得到运行平稳且时间最优的运行轨迹图,仿真结果验证了该算法在轨迹规划中的可行性。     

上海瑞金大厦快速施工工艺

上海瑞金大厦(见本期封面)工程从开工到竣工共用20个月,满足了按计划施工的要求。其主要措施为施工组织较合理,采取了垂直两段施工法,在结构上采用钢-混凝土复合结构(即 SRC 结构)、压型钢板复合楼板和在施工中前后方、中日方的密切配合。     

基于AMESim的矿用汽车全液压转向系统建模与仿真

以SGA170矿用汽车全液压转向系统为研究对象,利用AMESim仿真软件对全液压转向系统进行机械-液压耦合建模,并进行动态特性仿真分析,获取了各种工况下的全液压转向系统与转向执行机构之间的动态特性及其仿真曲线,为大型矿用汽车全液压转向系统的合理设计和分析提供理论参考与技术支持,具有重要的工程应用价值。     

谈民用建筑电气施工安装和质量问题

结合具体工程实例,介绍了民用建筑电气安装主要组成部分,从电器低压、配电、室内布线、电气照明等方面论述了安装过程中应注意的问题,以保证民用电气的安全使用。     

压力容器的无损检测技术特点分析

无损检测技术是在不破坏压力容器的情况下,借助声波、射线、磁场等物理手段对压力容器外壁或内侧表面进行检测,对压力容器缺陷进行定性或定量分析,以便有针对性地进行维护。本文介绍了无损检测技术应用的一些特点。     

几种典型搅拌磨机在金属矿山的应用进展

搅拌磨机是近年来金属矿细磨和再磨作业的重要装备,具有高能量输入密度、高效率、高强度等特点,解决了细粒嵌布难分选的难题,典型的金属矿细磨搅拌磨机有Isa磨机、立式螺旋搅拌磨机(VTM)、SMD磨机。笔者介绍了几种典型搅拌磨机的研究现状和发展趋势、结构特点和工作原理、主要的应用进展等。     

GJM型搅拌磨机在非金属矿细磨中的应用

在介绍GJM型搅拌磨机结构、工作原理、相关特性以及类型、工艺的基础上,结合国内相关非金属矿细磨的特殊要求,着重叙述了GJM型搅拌磨机在非金属矿(高岭土、石墨和云母等)细磨中的应用情况,并指明了今后的发展趋势。     

KLM型立式螺旋搅拌磨机的研究与应用

根据立磨机结构和工作原理,结合细磨作业立式螺旋搅拌磨机设计要求,选择KLM系列立磨机主要结构参数,通过对筒体、螺旋搅拌机构等关键部件的结构设计解决大型立磨机研制中的关键技术问题。介绍KLM系列立磨机在铁矿和铜钼矿选矿再磨中的应用情况。     

基于CAN总线的地下自主铲运机控制系统设计

在分析现场CAN总线控制系统特点的基础上,提出以CAN总线为基础的地下自主铲运机现场总线控制系统的结构模型,分析现场CAN总线控制系统各功能模块(总线管理控制模块、基本控制模块、备用控制模块、无线通信模块)的结构和功能,并在此基础上设计各模块的基本控制电路.