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1.
岩体结构面几何参数传统获取方法是使用地质罗盘和直尺进行现场获取,但是该方法存在效率低、难度大等问题,为了有效解决该问题,本文引入三维激光扫描技术到岩体结构面几何参数获取中,大幅提高了岩体结构面几何参数获取的效率。为了验证该技术的有效性,选择国内某矿山边坡进行现场扫描,对扫描获取的点云数据进行预处理后,利用结构面识别和分组方法,快速地提取了岩体结构面并统计了结构面的倾向、倾角、迹长等信息,为后续边坡稳定性计算提供了有效的结构面几何参数。  相似文献   
2.
首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。  相似文献   
3.
庞帆  危双丰  师现杰  陈凯 《计算机应用研究》2021,38(7):2188-2193,2199
针对现有的激光里程计方法在室外动态道路场景中存在里程计精度较低、鲁棒性不足的问题,提出一种3D激光雷达和MEMS惯导耦合的里程计与建图方案.在不同的线程上依次执行数据预处理、顾及动态障碍物的特征提取、激光里程计和激光建图模块.利用KITTI数据和实测数据,对改进方案与目前流行的LOAM、Lego-LOAM方案进行定性和定量的激光里程计精度评定.测试结果表明,改进方案在满足系统实时性的要求下,激光里程计精度优于LOAM方案,与Lego-LOAM方案性能相当.  相似文献   
4.
现阶段,大型露天矿山对于高精度快速测绘具有多样化需求,例如现状图快速更新、采剥量计算及边坡稳定性分析等,需要不同的测绘解决方案,为解决该问题,本文首先分析现有适用于露天矿山快速测绘的设备,根据不同的测量原理选取了五种具有代表性的设备,然后系统性介绍各个设备的数据采集流程、主要输出成果、测量精度及优劣势,最后针对大型露天矿山不同测绘需求提出不同的测绘解决方案,为建设数字化、智能化露天矿山提供技术手段。  相似文献   
5.
针对目前地下矿山领域缺少激光SLAM技术定量精度评定方法的现状,从激光SLAM技术的定位和建图两个方面进行误差分析,提出三种定量精度评定方案,将端到端定位误差、相对距离误差和绝对点位误差作为精度评测指标。结合自研井下无人机载三维激光扫描测量系统和典型测试场景,对精度评价方案进行实测。测试结果表明,该激光SLAM系统具有厘米级的建图精度,激光SLAM技术定量精度评定方案可为学术研究和工程实践提供参考。  相似文献   
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