无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述

回顾无人驾驶车辆的运动控制问题。从系统模型、控制方法以及控制结构等角度切入,分别在纵向运动控制、路径跟踪控制和轨迹跟踪控制三个层面对国内外的研究进展进行综述,并提出对无人驾驶车辆运动控制技术的发展展望。当前运动控制研究多集中于常规工况,为实现无人驾驶车辆在处理人类驾驶员认为具有挑战性或缺乏操纵能力的复杂动态场景下的潜力,运动控制研究须从常规工况向极限工况拓展,但是极限工况下车辆的非线性和多维运动耦合特征显著增强,对系统建模以及算法的自适应性和鲁棒性的要求进一步提高。同时,为应对复杂场景下的多目标协调优化问题,考虑环境不确定性的运动规划与控制集成设计需要深入研究。增加执行器手段可以提升极限工况下车辆的侧向响应速度和控制裕度,但是冗余异构执行器的控制分配研究仍有待突破。运动控制的实现依赖于路面附着系数、质心侧偏角等信息输入,因此基于多源传感信息融合的关键状态与参数估计问题亟需解决。此外,将机器学习应用到车辆运动控制领域也是一个重要的发展方向。     

5个细节让电脑验光仪更精准

<正>电脑验光和检影验光是两种主要的客观验光检查手段,检影验光的准确性较高,因此常被作为首选的客观验光手段,但检影验光一来不易学更难精,二则受验光室条件限制,在国内眼镜业界并未完全普及;而电脑验光仪验光由于操作简便易学,且有着"高科技"的光环,在国内眼镜业界普及率很高。     

综放工作面支架工作阻力的确定方法

本文对目前国内综放工作面支架阻力的确定方法进行了理论研究,以支架与顶板相互作用关系为理论依据,对综放工作面支架工作阻力的确定方法进行了分析,对其应用进行了介绍。     

综采工作面末采撤架时的顶板控制

介绍了焦煤集团综采（放）工作面末采撤架时的顶板控制方法，为其他矿井综采（放）工作面末采撤架时安全、高效地回收支架提供了宝贵的经验。     

基于激光多普勒技术的三维扫描测振研究

振动测量是现代工程技术中重要的检测和分析手段,振动测量的设备从接触式发展到非接触式,从单点测量发展到面扫描测量、三维方向振动测量,进而提出了三维扫描振动测量。提出一种三维扫描振动测量的方法及系统解决方案。该系统由3台单点LDV、3套振镜、2套视频采集系统组成。通过视频采集系统和振镜马达可闭环控制激光光点在前方被测表面的扫描,扫描过程中3套单维激光测振仪的光束聚集于一点,实现某点的三维振动精密测量,控制振镜马达的转动,可扫描整个面上的三维振动信息。     

银杏叶中4种活性成分含量分布规律研究

采用HPLC法对不同树龄及不同年生长月份银杏叶中总黄酮、总萜内酯、莽草酸、绿原酸4种成分含量进行检测,发现树龄对银杏叶中绿原酸、总黄酮、总萜内酯含量有影响,莽草酸含量受树龄影响较小。不同树龄中,1～10年银杏叶中总黄酮、总萜内酯均达到药典要求,而上100年的银杏叶中总萜内酯含量低于0.25%,质量达不到药典要求。4月至9月银杏叶中总黄酮、绿原酸含量随采摘月份增加而下降,而总萜内酯则随叶子年生长月份变大而升高,含量8～9月达到最高,莽草酸含量随月份变化影响较小。研究了不同树龄及不同年生长月份对银杏叶中总黄酮、总萜内酯、莽草酸和绿原酸4种活性成分含量的影响规律,为银杏叶中4种活性成分进行综合利用提供了参考数据。     

无模板交流电沉积法制备金纳米/微米线

采用交流电沉积法,在预制备的铂电极对之间可以获得不同形貌的金纳米结构。通过控制实验条件,如交流电频率、电镀液浓度等,可沉积出直线型金纳米线。利用示波器监测电路电流控制电路的通断,可以使沉积出的金线接通电极对。通过TEM观察和伏安特性测试,使电沉积金线为单晶结构且具有较低的电阻率 (7.8×10-7 Ω·m),交流电沉积法生长金线在微/纳连接和生物/化学传感器中具有潜在的应用。     

浅谈风动远控技术在斜巷挡车装置中的运用

介绍了采区斜巷轨道运输采用11号工字钢焊制“风动远控挡车栏”,并对其原理和作用及在促进煤矿井下斜巷运输安全方面诸多特点做了概括性的评价.     

沸石补强硅酮建筑密封胶的应用

考察了用沸石和焙烧沸石作为补强剂用于制备硅酮建筑密封胶的工艺过程,分析了粉体用量对密封胶热稳定性、拉伸强度、断裂伸长率、干燥时间的影响;用扫描电镜(SEM)、X射线衍射(XRD)、氮气吸-脱附等温测试(BET)和脱附孔径测试(BJH)方法对沸石和焙烧沸石的微观形貌、物相、比表面积、孔容和孔径进行了表征;研究结果表明,它们是一种具有多孔结构的铝硅酸盐矿物,主要成分分别为KNa2Ca2(Si29Al7)O72和K(Si3Al)O8,孔径分别为10.68 nm和14.02 nm,孔体积分别为0.465 5 mL/g和0.587 1 mL/g,比表面积分别为153.6 m2/g和191.4 m2/g,孔径分布宽、孔体积和比表面积大有利于补强,焙烧沸石的补强性优于沸石,揭示了它们的补强作用是硅烷偶联剂表面改性、孔道效应和锚固效应共同作用的结果。     

紧凑型自由电子激光太赫兹源研究进展

研制了一种具有两路微波馈入的新型热阴极微波电子枪和满足实验要求的主加速器增能段,介绍了该项目中的热阴极微波电子枪和主加速器的物理设计、数值模拟以及摇摆器测试结果等,并进行了初步热测实验。测得电子束能量约6.7 MeV,能散0.95%,归一化发射度13.5πmm.mrad。