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单自由度八杆仿生机构杆长参数较多,是仿生机器人领域研究的难点之一。为提高设计效率,提出一种构型与尺度同步设计方法。在选定的运动链和机架的基础上,以不等式形式分步给出运动可行性及外形约束条件,使得上一步的杆长可作为下一步求解的已知值。通过该过程,在得到八杆仿生机构构型的同时,快速得到所有杆长的初步可行域。循环上述过程,逐步缩小约束条件的范围,可使得八杆机构的杆长快速接近目标值。在此基础上,分类讨论了连杆搭接顺序、约束条件及基本运动链的差异对求解难度及构型结果的影响。利用所提出的单自由度八杆仿生机构的设计方法,在对初始条件进行合理选取的前提下,可在初步得到构型的同时将杆长限定在较小范围内,实现了构型与尺度的同步设计。该方法还可应用于其他单自由度机构的设计当中,具有较好的借鉴意义。 相似文献
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针对高河矿W4307回风顺槽132-1#瓦斯抽放钻孔在施工过程中出水的问题,分析出水原因,在不起拔钻孔钻杆的情况下,对瓦斯抽放钻孔进行扩孔、安装套管、注浆固管及安装阀门控制放水,保证了孔口管的固结效果。试验表明:在放水过程中钻孔没有出现破坏,孔口管壁没有出现渗水和涌水现象,瓦斯抽放钻孔涌水治理效果良好。 相似文献
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航空商用发动机组件尺寸精度要求较高,且组件焊接后盘心位置不能进行机械加工,因此采用数值模拟的方法对转子组件进行焊接变形预测. 试验将基于热弹塑性理论计算提取固有应变数值;通过理论计算得到GH4169合金电子束焊缝的固有应变值,分析焊接工艺参数对焊缝固有应变的影响规律;建立结构件模型,分析焊接工艺、焊接顺序及工装条件下组件焊接变形. 结果表明,相比于第一,第二和第三级盘,第四级盘心轴向变形最大,且通过增大扫描速度和改变约束方式的方法可以有效减小焊接变形,从而完成对转子组件焊接变形进行预测和控制. 相似文献
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印楝提取物对光肩星天牛成虫体内保护酶的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
为了证明印楝素能降低光肩星天牛保护酶的活性,影响昆虫体内激素平衡,干扰昆虫生长发育,通过超氧化物歧化酶(SOD)抑制氮蓝四唑在光下的还原作用来确定SOD同工酶活性的大小,采用紫外吸收法测定过氧化氢酶(CAT)同工酶的大小,用愈创木酚来测定过氧化物酶(POD)同工酶的大小。结果表明,光肩星天牛成虫在取食印楝素处理的食物后,在相同时间内SOD和CAT的酶活性变化趋势相似,都在第3 d达到了最高值,而且都是先升高后降低的趋势。POD活性的变化趋势尚不确定,但处理组的酶活性均比对照组的略高。 相似文献
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为解决"勘探四号"半潜式海洋钻井平台主空压机控制设备老化、控制设备备件断货、故障率高和自动化程度较低等问题,探讨了主空压机的工艺流程、控制设备组成、控制系统要求和提高控制系统可靠性的方法,并基于西门子S7-200 PLC和MCGS触摸屏进行程序设计和编程,对原控制系统进行改造,有效地解决了空压机的原有故障,节约了空压机整机换新的成本,可为类似空压机的故障解决和控制系统改造及设计提供参考。 相似文献
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王伦 《计算机光盘软件与应用》2014,(1)
随着计算机的高速发展,计算机在企业、学校等的应用已经非常普及,而现在绝大多的会议管理还处于手工作业状态,效率很低,而且容易出错,不便于管理。本文笔者结合自己实习实践,介绍了J2EE开发会议管理系统的设计和实现,并讨论了该系统的总体设计方案和系统实现的几个关键技术。 相似文献