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1.
针对智能车传统 A ∗ 算法存在拐点较多,不平滑,易发生碰撞问题,提出一种 A ∗ 与 DWA 融合改进随机避障方法。 在 A ∗ 优化算法中通过计算节点间斜率,选择关键节点,剔除冗余节点,改进了评价函数,提高 A ∗ 算法速度和路径平滑性。 针对 A ∗ 优化 算法无法规避随机障碍物及 DWA 算法存在速度与安全不兼顾问题,提出一种兼顾速度与安全性的优化 DWA 自适应算法。 在每 两个优化关键节点间采用自适应动态窗口法进行局部规避随机动-静态障碍物,使智能车自主、平滑、安全、高效规避障碍。 实验 显示:本文算法与 A ∗ 、Dijkstra、改进 A ∗ 与基本 DWA 融合算法相比,在 3 种环境下全局路径长度、拐点数、时间平均降低 2. 9% 、 36. 2% 、24. 7% ;2. 9% 、40. 7% 、30. 9% ;0. 31% 、23. 8% 、13. 6% ,能够实现随机避障且路径平滑,验证了本算法的有效性。  相似文献   
2.
为提高小样本条件下变压器故障诊断的准确率,提出了一种小样本条件下基于卷积孪生网络CSNN(con-volutional Siamese neural network)的变压器故障诊断方法.利用具有强大特征提取能力的卷积层和池化层来构建孪生网络将原始数据映射到低维空间.并基于欧式距离进行相似度的对比,从而实现故障的分类.仿真结果表明,CSNN比传统方法更加适合小样本条件下的变压器故障诊断,利用卷积层和池化层来构建孪生网络比仅用全连接层来构建孪生网络会收获更高的准确率.  相似文献   
3.
介绍了丁基橡胶的阻尼性能及应用,阐述了丁基橡胶、氯化丁基橡胶及溴化丁基橡胶阻尼材料的研究进展。指出提高损耗因子和拓宽阻尼温域是丁基橡胶基高性能阻尼材料的研究方向,丁基橡胶与其他橡胶共混、开发合适的硫化体系和填料是提高丁基橡胶基阻尼材料性能的重要手段。  相似文献   
4.
探讨蒙古扁桃不同极性部位对四氯化碳致肝纤维化大鼠的作用及可能机制。雄性SD大鼠分为7组,每组10只。以四氯化碳建立肝纤维化大鼠模型,将成模大鼠分为模型组、水飞蓟素组(0.05 g/kg)阳性药组和蒙古扁桃石油醚、乙酸乙酯、正丁醇、水部位提取物组,同批未给四氯化碳的大鼠为正常对照组。给药8周后,测血清中的丙氨酸氨基转移酶(alanine aminotransferase,ALT)、天冬氨酸氨基转移酶(aspartate aminotransferase,AST)、碱性磷酸酶(alkaline phosphatase,ALP)活性及丙二醛(malondialdehyde,MDA)、超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)、透明质酸(hyaluronic acid, HA)、层粘连蛋白(laminin,LN)、Ⅲ型前胶原(type Ⅲ collagen,PC-Ⅲ)和Ⅳ型胶原(type Ⅳ collagen ,Col-Ⅳ)含量并计算肝指数和脾指数;同时测肝组织中MDA、SOD、羟脯氨酸(hydroxyproline,HYP)含量及转化生成因子β1(Transforming growth factor β1 protein,TGF-β1)、Smad3(mothers against decapentaplegic homolog)和Smad7的表达。与模型组比较,蒙古扁桃药材各极性部位大鼠的体质量显著增加(P<0.05),血清和组织中MDA显著降低(P<0.05),血清中SOD显著升高(P<0.05),石油醚、水部位大鼠肝指数显著降低(P<0.05);病理学检查结果显示,蒙古扁桃药材各部位给药组大鼠肝纤维化有明显改善;蒙古扁桃石油醚部位和正丁醇部位可显著降低血清中AST、ALP、HA、PC-Ⅲ含量(P<0.05)及下调组织中HYP、TGF-β1和Smad3的水平(P<0.05);蒙古扁桃正丁醇部位可显著降低血清中ALT含量(P<0.05)。蒙古扁桃药材石油醚、正丁醇提取物对肝纤维化有显著改善作用,是保护肝纤维化的优选活性部位,其机制可能是通过调节胶原合成异常及TGF-β1/Smad 信号通路来发挥作用。  相似文献   
5.
为了解决汽车统计能量分析的不确定性问题,提出了汽车声固耦合模型的随机不确定性统计能量算法。该方法以结构和声腔材料参数为不确定变量,建立了声固腔耦合模型的统计能量方程,计算了模型的自损耗因子和耦合损耗因子,对材料参数的偏导数进行了分析,并根据随机算法理论推导了材料参数不确定状况下的噪声均值、标准差的求解公式。将该方法分别应用于简单平板声腔模型和汽车防火墙声腔模型,成功求解了不确定条件下的模型噪声波动特性。  相似文献   
6.
目的为了满足致密砂岩气藏储层改造需求以及解决作业现场压裂返排液处理难题,开发了一种自缔合乳液变黏滑溜水(VSW)体系,该体系仅含一种多效添加剂。 方法通过含量控制实现滑溜水与携砂液的在线转变,评价了压裂液的降阻性能、耐温抗剪切性能、携砂性能、破胶液性能及岩心基质伤害,并在苏里格气田开展了水平井现场试验。 结果配方为1.0%(w)VSW的高黏滑溜水在清水和标准盐水中的黏度分别为93 mPa·s和64 mPa·s;清水配制的1.0%(w)VSW高黏滑溜水,在90 ℃、170 s-1下剪切1 h后,黏度为78 mPa·s;携砂性能良好,0.425~0.850 mm陶粒支撑剂的沉降速度为0.84 mm/s。配方为0.1%(w)~0.3%(w)VSW的低黏滑溜水降阻率可超过75%。高黏滑溜水破胶液黏度为1.74 mPa·s,对岩心基质的损害率低于10%;现场压裂施工最高加砂质量浓度达700 kg/m3,平均无阻流量达104.69×104 m3/d,返排液回收利用率达97.5%。 结论该体系具有良好的增黏性及抗盐性、降阻性能优良、耐温抗剪切性能良好、返排利用率高,增产效果显著。   相似文献   
7.
为深入了解云南澜沧江流域不同茶区晒青茶的品质差异,选取比较澜沧、双江2个茶区的24个乡镇晒青茶样,采用感官审评与品质理化成分检测,分析不同茶区晒青茶主要理化成分和感官品质方面存在的差异。结果表明:澜沧、双江2个茶区晒青茶的茶多酚平均值分别为24.43%、23.18%;游离氨基酸平均值分别为2.72%、3.97%;咖啡碱平均值分别为4.90%、4.48%;水浸出物平均值分别为45.67%、44.29%;酚氨比均值分别为9.40、6.07。澜沧、双江2个茶区不同产地的晒青茶茶多酚、游离氨基酸、咖啡碱、水浸出物和酚氨比之间存在一定差异。不同的内含化学成分,使各茶区的晒青茶感官品质明显不同。澜沧茶区的晒青茶滋味整体较醇和、稍涩,部分稍带花香与焦味;双江茶区的晒青茶整体滋味较浓醇、微涩带苦,部分平和。  相似文献   
8.
目的:探讨桑叶生物碱对小鼠肠道屏障损伤的改善作用,旨在为桑叶的开发利用提供理论依据。方法:采用D-半乳糖诱导建立小鼠氧化损伤模型,造模成功后每天灌胃低(50 mg/kg mb)、中(100 mg/kg mb)、高(200 mg/kg mb)剂量的桑叶生物碱,45 d后测定各组小鼠血清中D-乳酸(D-lactic acid,D-LA)浓度、脂多糖(lipopolysaccharide,LPS)含量、肠型脂肪酸结合蛋白(intestinal fatty acid binding proteindityrosine,iFABP)质量浓度以及二胺氧化酶(diamine oxidase,DAO)的活力,取小肠组织进行苏木精-伊红染色观察组织病理学改变,实时定量聚合酶链式反应测定3 种紧密连接蛋白(闭合蛋白(Occludin)、Claudins、ZO-1)的mRNA表达水平。结果:不同剂量的桑叶生物碱可显著改善模型组的以上指标水平,以高剂量的作用效果最佳。与模型组相比,高剂量桑叶生物碱使D-LA、LPS、iFABP水平分别降低了22.14%、32.12%、19.98%(P<0.05),DAO活力降低了23.22%(P<0.05),使Occludin、Claudins、ZO-1的mRNA表达水平分别上调了272.78%、81.16%、154.67%(P<0.05)。此外,小肠组织病理切片显示,桑叶生物碱可以显著改善肠细胞凋亡、排列紊乱的现象,并恢复细胞间的紧密连接。结论:桑叶生物碱可有效改善肠道屏障损伤,其机制可能与其能够显著上调Occludin、Claudins、ZO-1的mRNA表达水平,改善肠组织的病理学损伤,恢复细胞间的紧密连接结构有关。  相似文献   
9.
在特高拱坝首次蓄水期,对坝基渗流控制效果进行评价是保障大坝安全的重要依据。以岩溶地区300 m级特高拱坝乌东德水电站坝基为例,利用监测成果分析、测试分析、工程地质分析等手段,分析了首次蓄水期坝基渗流变化规律及分布特征,以及蓄水过程中产生的局部渗漏问题,评价渗流控制措施的工程效果。结果表明:乌东德水电站首次蓄水完成后,幕后渗压折减系数一般为0.08~0.27,最大0.40,均在规范允许范围;幕后山体地下水位增加0~13 m,幕后排水孔出水总流量6.5 L/s,总体变化均较小;水化学与地质信息表明右岸733 m灌浆平洞局部渗水来源主要为坝后水垫塘。综合表明,坝基扬压力正常,渗漏量总体较小,渗流状态趋于平稳,大坝防渗帷幕及排水幕效果理想,在同类工程中处于较优水平。  相似文献   
10.
本文针对水工混凝土结构长期处于复杂工作环境下极易出现的钢筋锈蚀问题展开研究,从钢筋锈蚀机理和钢筋锈蚀对于钢筋混凝土结构的影响两个方面进行归纳分析,重点分析了钢筋锈蚀对材料力学性能和粘结滑移性能的影响,以及基于非均匀锈蚀产生的锈胀作用,提出钢筋锈蚀各影响因素之间的耦合效应是未来钢筋锈蚀问题的重要研究方向。  相似文献   
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