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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
2.
在海洋高盐、高湿、磨损及循环载荷冲击的恶劣环境中,船舶关键零部件易发生腐蚀、磨损和疲劳失效,因此零部件需要进行维修与再制造,如通过焊接或激光熔覆等方法在表面制备一层耐腐耐磨涂层.Mo2NiB2基金属陶瓷因具有高硬度,优良的耐磨、耐蚀、耐高温氧化等性能而成为维修与再制造用涂层材料.简要描述了数值模拟在Mo2NiB2基金属陶瓷研究中的应用,详细介绍了Mo2NiB2基金属陶瓷或涂层的制备工艺以及不同工艺参数对材料组织和性能的影响,指出激光熔覆原位合成结合数值模拟是未来Mo2NiB2基金属陶瓷主要的研究方向. 相似文献
3.
目的:优化对比液相色谱双柱法和高效离子交换色谱法两种测定低聚半乳糖含量的方法,同时建立一种新的低聚半乳糖换算系数(K值)计算方法;方法:对现有上述两种测定低聚半乳糖含量的检测方法进行对比分析,筛选出分离效果更好的糖柱,并进一步优化色谱条件。结果:优化后的液相色谱双柱法对低聚半乳五糖到低聚半乳八糖的分离效果明显提升,提高了测定准确度,而高效离子交换色谱法操作更加简便;根据不同样品选用不同K值来计算低聚半乳糖含量的方式可进一步提升结果的精确性。结论:两种方法均可有效对低聚半乳糖含量进行检验分析,高效离子交换色谱法检测灵敏度较高,且已被AOAC等国际权威机构纳入标准检测方法,可作为低聚半乳糖含量测定的标准仲裁法;液相色谱双柱法测定低聚半乳糖更为简便快捷,经济适用,可用于生产企业日常产品检测。 相似文献
4.
以“创新、协调、绿色、开放、共享”为内核的新发展理念,是对马克思主义发展理念的继承和发扬,极具时代精神,富含问题意识,为高校思想政治教育发展、教育教学改革实践提供了强大的理论支撑。本文以“通信原理”为例,阐述了新发展理念在课程改革中的思路和方法,实现了思想政治教育与专业基础课程有机融合,为深化高校教学改革、创新人才培养模式提供了思路。 相似文献
5.
针对传统石油产品闪点测试方法耗时长、操作繁琐、危险系数大的缺点,提出了一种基于差压式微量快速蒸馏技术的石油产品闭口闪点无点火式测试系统。首先,利用该测试系统获取待测样品的蒸汽温度-压力变化曲线,对曲线进行归一化积分计算;其次,利用偏最小二乘法建立校正集样品曲线和标准闪点值之间的多元校正模型;最后,代入未知样品的蒸汽温度 压力曲线计算其闭口闪点。选取10种来自不同炼油厂、沸点在20~400 ℃范围内的石油产品,利用留一法进行验证计算,待测样品闭口闪点预测计算值平均绝对误差为0.33 ℃,平均相对误差为3.4%,表明该测试系统可以对石油产品闪点进行有效地预测,与采用GB/T 261标准方法测定的闪点实测值吻合较好。 相似文献
6.
7.
在交替变更2-正丁氨基-4,6-二巯基均三嗪(硫化剂DB)和氧化镁用量的情况下,考察了二者配合硫化氯化丁基橡胶的硫化特性和物理机械性能,并进行了傅里叶变换红外光谱和热重的分析,探讨了其硫化机理。结果表明,硫化剂DB和氧化镁配合可以很好地硫化氯化丁基橡胶,做到“无锌硫化”。在氧化镁用量固定的情况下,1.0~1.5份(质量)的硫化剂DB用量比较合适;在该硫化体系中氧化镁能起到改善焦烧、延迟硫化的作用。该交联反应的特点在于烯丙基键合的氯原子参与反应,三嗪硫醇的巯基与烯丙基氯反应并脱出氯化氢,形成碳硫键交联网络,氧化镁作为酸受体参与硫化反应。 相似文献
8.
传统的边缘计算卸载研究并未涉及计算机硬件实现的细节,计算模型建模粗糙,优化方案精准度低。为此,提出了基于硬件实现的多用户多边缘服务器计算卸载和资源分配联合优化方案,充分考虑了计算过程硬件实现的细节,从计算机指令执行粒度出发,综合计算机输入/输出瓶颈和内存功能模块的能耗,重新建立联合优化模型,并在满足卸载任务时延要求的前提下最小化系统能耗。 此外,为解决动作空间高维的问题,采用了基于深度确定性策略梯度的混合在线二部匹配算法。仿真结果表明,计算过程中的内存能耗不可忽略,且所提出的优化算法能够有效学习最优策略,对降低系统能耗具有显著作用。 相似文献
9.
对七种天然木塞(分别编号为1#~7#)的综合性能进行研究,通过检测木塞外观质量及物理特性,监测瓶贮期间是否漏酒、胀塞,酒液浸塞高度,瓶内游离氧,酒液中溶解氧、游离SO2、色度、色调,感官评价等多项指标,分析不同天然木塞的优缺点及对瓶装葡萄酒品质的影响。结果表明,2#木塞表面光洁、端面平整、色泽均一;木塞密封性能2#>7#>6#>5#>4#>3#>1#。2#木塞塞孔径最小、皮孔深度最浅、皮孔条数最少,尺寸误差最小、回弹能力最强,瓶贮36个月后,瓶内顶端空间游离氧最低(0.13 mg/L),酒液中溶解氧最低(0.19 mg/L),游离SO2最高(14 mg/L),色度最低(5.6),色调最低(0.96),感官品质最高(92分)。因此,2#木塞的性能指标及密封酒液的品质最好。 相似文献
10.
为解决现有管壳式换热器结构设计配置多、设计周期长的难题,提出了结合SolidWorks软件参数化设计与SQL数据管理的管壳式换热器辅助设计软件开发。先采用"自顶向下"的设计思想建立不同管壳式换热器总成的SolidWorks骨架模型,利用SQL数据库对换热器产品零/部件选型、标准零件数据信息进行管理,然后以VB. NET调用SolidWorks API函数,实现不同型号管壳式换热器快速设计与工程出图。实践表明:所开发的软件可覆盖所有常规管壳式换热器不同型号产品的快速设计,换热器的平均设计周期可由16工时降至4工时,有效节省设计时间和开发成本,提高设计效率。 相似文献