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在现代自动化的物流运输过程中,狭小有限的活动空间内,需要灵活稳定的AGV(Automate Guide Vehicle,自动导引车)移动平台。传统普通轮子的AGV具有较大的转弯半径且运行精度低。本文提出了一种基于麦克纳姆轮的AGV移动平台,以STM32单片机为控制中心,四个轮子单独驱动并闭环PID控制,可进行全方向的移动。并采用A*算法进行路径规划,在存在障碍物的环境下,为基于麦克纳姆轮的AGV移动平台计算并生成出安全的最优路径。经过实际试验,得出该AGV具有良好的灵活准确性,验证了控制结构和A星算法的有效性和实用性。 相似文献
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针对重负荷的齿轮传动装置中齿轮油杂质含量大、含水量高且难以分离等问题,介绍了一种具备自动排水功能的新型离心式净油机。主要介绍了其工作原理、自动排水功能的设计及其附加特殊功能。应用表明,该离心式净油机能够高效地将油液中水、杂质快速分离并自动连续排出;此外,还具有强大的破乳化能力,去除油液中的溶解水,使油液中含水量低于0.05%,排出的水中含油量低至6.99 mg/L,远远低于30 mg/L的国家环保直排水指标要求;还有,对大颗粒杂质和15 μm以下的微小杂质均具有非常好的去除效果。采用新型离心式净油机,可有效提高油品利用率,降低成本消耗,提高设备使用寿命。 相似文献
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以三友石灰石矿露天开采边坡为工程背景,采用基于连续-非连续算法的Block-Dyna软件,构建了边坡的计算模型,并进行数值模拟计算。结果表明,在爆破作用下产生的位移中,Y方向位移值最大,达到4.8m,X方向位移受边坡阻碍出现骤降。定义边坡受到损伤块体占边坡整体的百分比为损伤因子,对模拟结果进行数据整合得知,距离边坡12m处100kg药量产生的边坡损伤因子为80kg药量的1.7倍;80kg装药量下,距离边坡10m处损伤因子为12m处的1.4倍,装药量对爆破的影响大于爆破距离,损伤因子的增长速率与装药量成正相关。对于第一个及最后一个炮孔可以适当调整距离或装药量,从而调控爆破影响范围,降低爆破对边坡稳定性的影响。 相似文献
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2016年以来,中国的国际收支开始向市场化方向转变,人民币升值和我国工资水平的提高削弱了返销式直接投资对中国经济增长的支持,消除了国际收支不平衡扩张的基础,美元利率的上涨为市场重组开路。 相似文献
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采用失重法和电化学方法,探究120℃和140℃下丙炔醇(PA)单剂与油酸咪唑啉季铵盐(OAIQ)复配对Q235碳钢在10%盐酸及10%盐酸+1%氢氟酸中的缓蚀性能。结果表明,丙炔醇复配在很大程度上改善了油酸咪唑啉季铵盐的缓蚀效果,120℃、10%盐酸+1%氢氟酸条件下,丙炔醇与OAIQ最佳配比为4∶3(2 000 mg/L∶1 500 mg/L),缓蚀率达94.3%;140℃时,丙炔醇与OAIQ最佳配比为5∶2(5 000 mg/L∶2 000 mg/L),缓蚀率达84.2%。电化学测试中,极化曲线与电化学阻抗谱图表明丙炔醇与OAIQ有着良好的协同作用。 相似文献