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1.
针对目前串联型打磨机器人在打磨球面时存在刚度不足的问题,提出一种3-RSS同轴驱动布局并联机构工具型打磨机器人.同轴驱动布局是将驱动布置在同一轴线,主体由基柱和3组可以绕基柱旋转的机械臂构成,每个机械臂外接支链杆簇,3组支链杆簇与末端打磨头相连.通过构型分析、结构设计,建立同轴驱动布局打磨机器人模型,并对模型进行运动学分析,通过雅可矩阵分析奇异位置,获得打磨机器人的灵活工作空间;经过运动仿真,对比预设路径与仿真轨迹,进行运动误差分析,验证了驱动方案的可行性.研究结果为并联机构打磨机器人拓展工作空间、提高刚度提供了理论与技术支持. 相似文献
2.
3.
2019年,水生态保护与修复纳入北京水务法定职责.为了更系统地推进全市水生态保护与修复技术工作,从北京市水生态空间范围界定、水生态功能区划分以及水生态保护与修复等3个方面展开分析.水生态空间范围可分为3个层次:水域空间、与水关系密切的陆域空间以及以小流域为单元的市域全覆盖区域,选取水系、岩性、土壤、生物(鱼类)及水功能等5个指标,将全市划分为19个水生态功能区,提出永定河、北运河上游及潮白河上游等典型水生态功能区保护修复方案,对北京地区水生态空间、水生态功能分区、保护修复规划及标准规范制定等四方面提出了建议,以期对北京市水生态保护与修复技术提供支撑与参考. 相似文献
4.
5.
《中国石油和化工标准与质量》2021,(1):151-153
江汉油田盐湖盆地岩性组合复杂、砂体类型多样、储层厚度薄且横向变化快,受限于地震资料品质和反演算法,砂体识别精度无法满足要求,结果也往往存在多解性。本文针对盐湖盆地特点和岩性勘探的需要,基于等时地质地层框架模型开展层序地层划分,结合古地貌与等时地层属性分析,明确了砂体有利区带;分析不同岩性测井及弹性参数特征,构建岩性、流体指示因子,以此为核心利用叠前反演开展储层的岩性、流体预测。结合地质认识完成目标区地震储层预测,指导盐湖盆地岩性油藏的勘探开发。 相似文献
6.
双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人。对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制方式在约束关系、运动规划、协调控制方式等方面的不同与发展,结合感知传感器、模仿学习等方法在双臂协调控制中的应用;对人机协作中的交互方式进行了分析,并对双臂机器人的未来研究方向进行了展望。 相似文献
7.
分析了混合型有源滤波器HAPF(hybrid active power filter)在高压直流系统应用时的稳定性问题,其中HAPF采用H桥级联变换器与LC滤波器组合的方案,对高压直流系统的特征谐波电流进行滤波。为了分析在电网阻抗变化时HAPF出现的谐波谐振现象,对HAPF进行了阻抗建模,基于阻抗模型的分析结果,采用了具有延时补偿功能的谐振调节器对阻抗特性进行修正,并从提高稳定性角度提出了相应的控制参数设计方法。阻抗模型分析结果表明,控制系统延时产生的负阻尼是引发稳定性问题的主要原因,采用改进后的控制方法可以将延时产生的负阻尼修正为正阻尼,能够有效避免谐波谐振。在PSCAD中进行仿真建模,并通过阻抗扫描验证了有源滤波器的阻抗特性。仿真案例证实了控制方法的有效性。 相似文献
8.
针对碳纤维增强树脂基复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)弱导电性和异质多相结构特点,通过设计开发高分辨率涡流线圈探头结合空频域信号处理方法,实现对碳纤维复合材料板中10-6~10-3m细观尺寸范围内的纤维分布以及纤维缺失、褶皱和空隙过大等缺陷的涡流成像.主要从线圈探头耦合特性建模仿真和图像特征参数提取两个方面对碳纤维复合材料的电涡流细观尺度成像技术进行研究,建立分离式线圈探头耦合阻抗信号模型和点扩散函数数学模型,综合考虑这两方面影响因素设计一种自调零涡流探头并确定了其结构参数.对多方向CFRP层合板进行了检测并研究了图像的特征参数提取方法,基于复平面相位旋转的方法确定每个扫描点的像素值,得到了清晰的纤维纹路分布和缺陷图像,进一步提高检测的分辨率. 相似文献
9.
5?000 t/d熟料生产线产量由5?700 t/d提升至6?200 t/d后,篦冷机的冷却效果变差,出篦冷机熟料温度达到150 ℃以上,严重影响熟料质量和后续生产工序,通过对固定篦床角度、篦板结构及一、二室供风的改造,出篦冷机熟料温度下降到110 ℃以下,熟料煤耗也下降,达到了较好的效果 相似文献
10.
露天矿边坡生态恢复是绿色矿山建设的重要组成部分,目前露天矿山边坡生态修复方案选取存在影响因素多、方案配置差和评价体系不健全的问题,开展露天矿边坡生态修复方案优选研究,对于我国绿色
矿山建设具有重要的推动作用。以铜山口矿山露天边坡为研究对象,采用三维重构和理论分析相结合的方法,利用高精度三维激光扫描技术,构建了铜山口矿山地表精细化数字模型,结合矿山边坡工程地质情况进行
边坡分区研究,得到7个边坡分区图;基于岩体结构数字识别技术获得各分区的边坡角度、高度和岩体节理裂隙密度参数,采用岩体BQ分类法对各个分区进行了岩体质量分级评价,结果表明:5区和7区边坡岩体质量等
级为Ⅰ级,1、2、4、6区边坡为Ⅱ级,3区边坡等级为Ⅲ级。在此基础上围绕边坡分区的岩体质量分级开展了边坡生态修复方案优选,研究表明:5区和7区边坡推荐采用厚层基材喷播技术,1、2、4、6区边坡推荐采用
三维网植被技术,3区边坡推荐采用客土喷播技术。上述分析进一步表明:通过采用岩体结构数字识别技术实现边坡科学分区、实现各区生态修复方案优选的方法,对于提高露天矿山边坡生态修复工作效率和质量有一
定的参考价值。 相似文献