Visual detection and tracking with UAVs,following a mobile object

ABSTRACT

Conception and development of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) capable of detecting, tracking and following a moving object with unknown dynamics is presented in this work, considering a human face as a case of study. Object detection is accomplished by a Haar cascade classifier. Once an object is detected, it is tracked with the help of a Kalman Filter (KF), and an estimation of the relative position with respect to the target is obtained. A linear controller is used to validate the proposed vision scheme and for regulating the aerial robot's position in order to keep a constant distance with respect to the mobile target, employing as well the extra available information from the embedded sensors. The proposed system was extensively tested in real-time experiments, through different conditions, using a commercial quadcopter connected via wireless to a ground station running under the Robot Operative System (ROS). The proposed overall strategy shows a good performance even under disadvantageous conditions as outdoor flight, being robust against illumination changes, image noise and the presence of other people in the scene.     

胶东三山岛西岭金矿区NW向断裂带的确定：综合物探证据

三山岛西岭金矿区位于渤海之滨，与北部海域金矿区相互连接，形成金资源量近千吨的巨型金矿床，矿床为地下与海底开采。区域内断裂发育，分布有NE向和NW向断裂，其中NE向断裂为控矿构造，而NW向断裂多具有不同程度的导水性，对矿床安全开采影响重大。基于矿区地质条件与地球物理特征，采用高精度磁测法和音频大地电磁（AMT）法在矿区东部进行了勘查试验，根据显示的磁性异常与电性异常，在平面上解译了NW向断裂(F-1、F-2)与NE向断裂（F-3、F-4），在L1剖面上解译了4条断裂，在L2剖面上解译了3条断裂。综合判断解译信息，NW向F-1断裂在平面与剖面上都反映良好。同时，与北部海域NW向构造研究资料进行对比分析，结果显示西岭矿区F-1推断断层与北部海域B-F4断层特征一致，吻合较好，推断西岭矿区NW向F-2断裂被F-3断裂错断。研究结果说明综合物探方法在该区域可行有效，为下一步钻孔验证NW向断裂存在，判断断裂富水及导水性质，以及未来矿床开发利用提供了地球物理依据。     

频率域电磁法在采空区探测中的应用

隐伏采空区的探测已成为近年来研究课题,采用无人机搭载发射装置,高空平面布置探测线和测点,克服在陡峭的山坡难以布置探测工作,消除地形地貌及其它条件对探测工作带的误差。对已知空区的探测和分析,验证了该方法的有效性和精确程度,为后续其它探测提供了频率域区间和参数校正。研究表明:此方法具有适用性强、工作效率高和精确度高优点,是一种可用于隐伏空区的探测方法,分析过程中可以辨别采空区变形情况。     

常用物探法在矿产资源勘探中的应用

随着经济社会的不断发展,井下的多种矿产资源引起了人们的广泛重视。然而由于可开发的地质资源埋藏较深,开采难度非常大,为了有效减少成本投入,避免投资风险,在能源开发过程中,应用物探方法进行勘查是非常有必要的。下文介绍了几种常用的物探方法,对其在具体的应用过程进行探讨,希望能为相关工作的开展提供一定的参考作用。     

CSAMT方法在仓上金矿外围及深部找矿中的应用

仓上金矿位于三山岛—仓上断裂西南部，西邻渤海湾，是我国大型露天金矿之一。至2005年闭坑后，在矿山外围及深部找矿一直未取得新进展。为加大勘探深度，探查矿区外围和深部断裂及岩体的空间展布情况，寻找深部金矿资源，采用CSAMT方法在该区开展了测深剖面勘查工作，并与以往的物探资料及331号地质剖面进行了综合对比分析，结果显示F1推断断层与三山岛—仓上断裂相吻合，提出验证钻孔1个。经钻探工程验证见金矿体，取得了较好的应用找矿效果，为下一步开展地质找矿提供了有价值的地球物理信息依据。     

航空物探遥感地质资料定密工作初探与实践

在地质调查信息化与地质资料社会化服务工作不断发展的背景下,航空物探遥感地质资料的开发利用与保密管理工作矛盾日益凸显。本文以航空物探遥感资料定密为研究重点,总结了地质、测绘地理信息、海洋等工作领域的定密工作情况,基于对航空物探遥感地质资料分类结果提取了共性资料涉密要素/事项,根据保密法规的相关规定与要求,初步建立了以比例尺/空间精度、测绘地理信息要素、航空物探遥感专业要素为主的定密判定要素集,提出了航空物探遥感地质资料的定密工作原则与参考准则,以期为航空物探遥感地质信息共享服务提供必要的工作支撑。     

A review of digital twin in product design and development

In the era of digitalization, there are many emerging technologies, such as the Internet of Things (IoT), Digital Twin (DT), Cloud Computing and Artificial Intelligence (AI), which are quickly developped and used in product design and development. Among those technologies, DT is one promising technology which has been widely used in different industries, especially manufacturing, to monitor the performance, optimize the progresses, simulate the results and predict the potential errors. DT also plays various roles within the whole product lifecycle from design, manufacturing, delivery, use and end-of-life. With the growing demands of individualized products and implementation of Industry 4.0, DT can provide an effective solution for future product design, development and innovation. This paper aims to figure out the current states of DT research focusing on product design and development through summarizing typical industrial cases. Challenges and potential applications of DT in product design and development are also discussed to inspire future studies.     

基于小波分析的双频激电法在西藏墨竹工卡帮浦铅锌矿区中的应用

帮浦铅锌矿是西藏自治区墨竹工卡境内规模较大的一处矿山,经过多年开采目前已处于资源枯竭期,急需开展深、边部找矿。本文介绍了矿区地质成矿基本信息,利用双频激电法对矿区进行勘查,根据总结的成矿模型结合其它相关地质资料,分析了成矿地质要素与视电阻率及视幅频率异常之间的关系,针对区内视幅频率异常干扰较为严重,提出利用小波分析手段对视幅频率进行分解和重构,对重构后的视幅频率异常,根据其与成矿地质要素的密切程度,筛选出区内可能与成矿相关的视幅频率异常,通过钻探验证取得了预期找矿效果。     

青海也日更金铜镍多金属矿地质特征与找矿远景

青海省海西地区是中国西北一个非常重要的金属及非金属成矿区。也日更金铜镍多金属矿床周边古老变质岩系发育,华里西期、印支期构造岩浆活动频繁并且强度大,构造作用较复杂,近EW向和NWW向断裂构造及受其控制的中酸性脉岩发育,围岩蚀变现象明显,局部地段显示了较为明显的金、铜、镍等多金属矿化,同时有1∶50000及1∶25000化探综合异常显示,1∶5000地物化剖面异常清晰,最后通过探槽工程揭露,显示出该区具有较好的成矿远景。     

综合物化探技术集成在层控型铅锌矿勘查中的应用--以湘西太阳山铅锌矿勘查为例

为了研究综合物化探方法集成在层控型铅锌矿勘查中的应用,文章以湘西渔塘铅锌矿田太阳山矿区为例,开展土壤次生晕、地电化学剖面、瞬变电磁法集成方法实验,快速圈定了矿化带异常,查明了物化探异常与成矿有关的地质特征,为工程验证提供了依据,取得了理想的地质找矿效果。说明综合物化探技术集成在层控型铅锌矿勘查快速评价中发挥了重要的指导作用。