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基于改进A*算法的越野路径规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对车辆的越野路径规划问题, 研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了窗口移动法对地形进行先期的坡度计算和通行性分析, 就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标, 并采用面积占优法将地表属性栅格化。通过建立禁忌表, 叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围, 提高搜索效率。构造了改进A*算法的估价函数, 并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明, 该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。 相似文献
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随着气象事业发展,非结构化数据海量增长,针对传统非分布式、直联式存储方式支撑能力受限问题及对存储系统需要支持大容量、集中管理、高可扩展性、高可靠性的新需求出发,利用网络附加存储,采用分布式架构、堆叠组网冗余和纠删码冗余保护机制、运用NFS、CIFS、FTP等协议,搭建一个分布式架构集群存储系统,通过分布式文件系统对外提供统一网络存储空间,通过CIFS、NFS、FTP三种方式实现文件共享。解决旧系统存储能力不足、动态扩展性差、效率不高、可靠性和安全性低的问题,进一步提升重庆气象数据云平台基础支撑能力。 相似文献
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“瓷都德化”不但瓷美而且水力资源还十分充足。龙门滩引水工程就位于德化、永春两县境内,工程跨越闽江及晋江两大水系,是一个跨流域北水南调,梯级开发,集引水、发电、灌溉、养殖、旅游为一体,是实现水资源优化配置的水利工程。 相似文献
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【摘要】 目的 总结分析细菌性肝脓肿的临床及CT特征,评价经皮穿刺引流术的疗效。方法 回顾性分析近12年来住院治疗的肝脓肿患者的临床资料及CT特征。分析的CT特征包括:病灶数量、是否多房、囊实性、腔内是否含气等。分析影响疗效的因素,并探讨影响住院时间及引流时间的因素。采用统计学方法包括单样本T检验、卡方检验和Fisher精确切验。统计学软件采用SPSS16.0。结果 计有578例患者纳入本研究。主要临床症状为发热,和右上腹疼痛。52例(9.0%)患者存在感染性休克,80例(13.8%)患者并发血流感染。实验室检查异常主要为白细胞及中性粒细胞百分比升高,白蛋白降低,肝酶升高,总胆红素升高, C反应蛋白(CRP)升高。416例(71.9%)血细菌培养或脓汁细菌培养阳性。致病菌占首位的为肺炎克雷伯菌(69.7%)。经皮穿刺引流术治疗肝脓肿的技术成功率99.7%,临床成功率97.4%,病死率0.9%。并发症5例(0.9%),平均住院时间(13.1 ± 7.4)d。平均带管引流时间(29.2 ± 9.3)d。住院时间的影响因素为:脓肿含气、合并感染性休克、合并其他部位感染、合并肝胆胰恶性肿瘤;带管引流时间的影响因素为:脓肿多房、实性,合并肝胆胰恶性肿瘤。合并肝胆胰恶性肿瘤是影响治疗成功率的唯一因素。结论 对于化脓性肝脓肿,只要不合并肝胆胰恶性肿瘤,经皮穿刺引流都应该成为治疗的首选。脓肿多房、实性、含气、合并感染甚至感染性休克等因素没有影响介入治疗的临床成功率,只是延长了住院时间或带管引流时间。
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对现有型号为:2JK-2.0×1.25的提升机卷筒进行改造,并使其满足矿山安全规程[1]及提升机检验检测规范[2]中对滚筒上钢丝绳缠绕层数以及滚筒强度的要求。 相似文献
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锦屏一级水电站拱坝为目前世界最高混凝土拱坝。大坝对坝基及两岸岩体质量要求高,坝基岩体的整体性、变形模量、抗剪特性和抗渗性直接关系到大坝的安全。与坝基密切相关的规模较大断层及煌斑岩脉等,对建筑物的稳定性、基础应力传递等极为不利,必须进行稳妥可靠的处理,以提高基岩质量,确保拱坝安全。本次试验有针对性地采用化学灌浆方法对f5断层和煌斑岩脉进行加固处理,经处理后的f5断层和煌斑岩脉基本能满足设计的力学指标要求。在本次现场化学灌浆试验研究过程中,分别对灌前、水泥灌后和化学灌浆灌后均采取系统的综合检测手段进行检测,取得了丰富的试验检测成果资料,为灌浆效果评价发挥了重要作用。 相似文献
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