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1.
针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化方法进行离散化处理,将最优控制问题转化成求解非线性规划问题,并给出了完整的理论收敛性证明,从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明,与传统的分解加速度方法相比,该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad,相比传统方法降低了17.53%,验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。 相似文献
2.
随着煤矿向深部发展,矿井动力灾害既表现出冲击地压的部分特征,又表现出冒顶的部分特征。2种典型的灾害打破以往冒顶与冲击地压的发生具有一种互为逆向性的认知规律,在深部高应力煤巷,特别是留顶煤巷道中出现了相互诱导、复合发生的新灾害类型。在总结山东、山西和新疆矿区典型巷道冲击致顶板(顶煤)动力灾害特征的基础上,提出了深部巷道冲击地压与冒顶复合灾害的概念、机理与分类,指出复合灾害机理关键点在于揭示巷道整体系统和破碎区子系统的稳定原理及其2者间的相互影响。建立了巷道发生复合灾害的力学模型,根据扰动响应失稳判据,提出并得到了巷道发生复合灾害的临界应力Pcr、临界软化区半径ρcr和最大容许采扰应力增量σmax,厘清了灾害发生的主控因素,分析了煤岩冲击倾向指数K、支护强度ps、巷道半径ρ0、煤岩强度σc等对灾害发生的影响规律,同时阐明了围岩塑性软化、破碎深度随地应力增加的发育规律。研究结果表明,破碎发育巷道的动力失稳主体为弹性区、软化区与破碎区构成的不稳定系统,垮落主体为破碎区;稳定的破碎区提升了巷道冲击启动临界值,使其启动难度增大,但破碎区的发育又易引起顶煤垮落;巷道稳定支护是解决复合灾害的关键,科学合理支护既能有效调控围岩破碎防冒,又能提升冲击启动临界值。通过理论研究,揭示了巷道冲击地压与冒顶复合灾害的发生机理,阐明了巷道软化与破碎区及其稳控支护对深部破碎发育巷道动力灾害防治的重要性。 相似文献
3.
Kris Van Looy Jonathan D. Tonkin Mathieu Floury Catherine Leigh Janne Soininen Stefano Larsen Jani Heino N. LeRoy Poff Michael Delong Sonja C. Jhnig Thibault Datry Núria Bonada Juliette Rosebery Aurlien Jamoneau Steve J. Ormerod Kevin J. Collier Christian Wolter 《河流研究与利用》2019,35(2):107-120
Resilience in river ecosystems requires that organisms must persist in the face of highly dynamic hydrological and geomorphological variations. Disturbance events such as floods and droughts are postulated to shape life history traits that support resilience, but river management and conservation would benefit from greater understanding of the emergent effects in communities of river organisms. We unify current knowledge of taxonomic‐, phylogenetic‐, and trait‐based aspects of river communities that might aid the identification and quantification of resilience mechanisms. Temporal variations in river productivity, physical connectivity, and environmental heterogeneity resulting from floods and droughts are highlighted as key characteristics that promote resilience in these dynamic ecosystems. Three community‐wide mechanisms that underlie resilience are (a) partitioning (competition/facilitation) of dynamically varying resources, (b) dispersal, recolonization, and recruitment promoted by connectivity, and (c) functional redundancy in communities promoted by resource heterogeneity and refugia. Along with taxonomic and phylogenetic identity, biological traits related to feeding specialization, dispersal ability, and habitat specialization mediate organism responses to disturbance. Measures of these factors might also enable assessment of the relative contributions of different mechanisms to community resilience. Interactions between abiotic drivers and biotic aspects of resource use, dispersal, and persistence have clear implications for river conservation and management. To support these management needs, we propose a set of taxonomic, phylogenetic, and life‐history trait metrics that might be used to measure resilience mechanisms. By identifying such indicators, our proposed framework can enable targeted management strategies to adapt river ecosystems to global change. 相似文献
4.
5.
影响雷电通道产生的水平电场因素众多,分析其影响因素对电力系统的雷电防护具有重要意义。文中利用运动电荷电磁场方程求解得到闪电回击通道的水平电场和方位磁场,并结合C-R 算法,得到了有限电导率地面上方的水平电场。依据运动电荷电磁场方程的特征分析了不同回击速度、不同距离、不同电导率对雷击产生的水平电场的影响。得出以下结论:水平电场随回击速度增大而减小;水平电场波形呈双极性特征且水平距离越大或电导率越小负向偏移越明显。这些研究结论为输电线路雷电过电压计算打下良好的基础。与其他方法相比,本文方法可以避免远距离电磁场计算中的震荡问题和积分方程的奇异问题。 相似文献
6.
An Improved Torque Sensorless Speed Control Method for Electric Assisted Bicycle With Consideration of Coordinate Conversion 下载免费PDF全文
Tinghua Li Qinghua Yang Xiaowei Tu Bin Ren 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》2020,7(6):1575-1584
In this paper, we propose an improved torque sensorless speed control method for electric assisted bicycle, this method considers the coordinate conversion. A low-pass filter is designed in disturbance observer to estimate and compensate the variable disturbance during cycling. A DC motor provides assisted power driving, the assistance method is based on the real-time wheel angular velocity and coordinate system transformation. The effect of observer is proved, and the proposed method guarantees stability under disturbances. It is also compared to the existing methods and their performances are illustrated through simulations. The proposed method improves the performance both in rapidity and stability. 相似文献
7.
为分析逆断层下盘工作面回采对断层面错动失稳影响,在双轴等压加载条件下,试验获得了逆断层下盘煤层回采扰动下断层活化失稳特征。结果表明:回采工作面围岩由内向外形成采动卸压区、支承升压区、原始应力区的动态演化将诱发断层构造错动活化,且逆断层构造更易受回采工作面扰动区影响;双向等压条件下逆断层下盘煤层开挖,垂直方向扰动与水平方向扰动载荷比由1逐渐增加至6,断层面发生离层或剪滑失稳的危险升高;断层构造面附近应变呈不均匀分布,且煤层处应变明显高于顶、底板岩层;煤层开挖引发的声发射事件84%能量分布在10-13~10-10 J,主要分布于煤层顶板岩层,且跨越断层面声发射事件较少,表明断层构造对应力扰动有阻断作用;开挖煤层与断层面交叉处是声发射事件集聚区域,发生错动失稳危险性较高。对比赵楼煤矿1303工作面实际矿震数据,矿震震源与试验声发射源空间分布特征具有一定相似性,佐证了类逆断层组合结构岩石试验方法的可行性。 相似文献
8.
《中国有色金属学会会刊》2020,30(9):2518-2535
To investigate the progressive fracture processes around a tunnel triggered by static stress and dynamic disturbance, experiments and numerical simulations were performed. The results show that the spatial distributions of acoustic emission (AE) events become very different as lateral pressure coefficients change. The combined effect of static stress and dynamic disturbance causes the damage around the tunnel, and initial stress conditions control the damage morphology. The blast disturbance cannot fundamentally change the damaged area but will deepen the extent of damage and accelerate the failure speed. The more significant the difference between the vertical and horizontal stresses is, the higher the impact on the tunnel by the dynamic disturbance is. The AE activity recovers to a relatively stable state within a short time after the blast and conforms to power-law characteristics. 相似文献
9.
通过在信号防雷器的瞬态二极管前加装一种快速熔断型保险管的方法,使得当瞬态二极管因各种原因损坏至短路后,当短路电流增大至一定程度后,快速熔断型保险管断开从而使瞬态二极管从电路中脱离,保证信号防雷器不会因瞬态二极管短路而引发短路电流,保证后级设备的使用安全。并就瞬态二极管在应用中出现短路损坏时短接电流引起的设备损坏问题提出一种解决方案进行探讨。 相似文献
10.
This paper investigates a novel compound control scheme combined with the advantages of trajectory linearization control (TLC) and alternative active disturbance rejection control (ADRC) for hypersonic reentry vehicle (HRV) attitude tracking system with bounded uncertainties. Firstly, in order to overcome actuator saturation problem, nonlinear tracking differentiator (TD) is applied in the attitude loop to achieve fewer control consumption. Then, linear extended state observers (LESO) are constructed to estimate the uncertainties acting on the LTV system in the attitude and angular rate loop. In addition, feedback linearization (FL) based controllers are designed using estimates of uncertainties generated by LESO in each loop, which enable the tracking error for closed-loop system in the presence of large uncertainties to converge to the residual set of the origin asymptotically. Finally, the compound controllers are derived by integrating with the nominal controller for open-loop nonlinear system and FL based controller. Also, comparisons and simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the control strategy. 相似文献