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以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感,得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能,对各自由度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和Matlab联合仿真工作空间的新方法,并用该方法绘制了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。 相似文献
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用热重法研究不同煤种的多段加氢热解过程 总被引:2,自引:1,他引:1
在了解煤加氢热解特性的基础上,对不同煤种的多段加氢热解过程进行了热重分析,结果表明:在煤加氢热解峰温附近的停留能显著增加煤的转化率,这主要是因为氢气的供应与自由基的生成速度的充分匹配;采用快速升温多段停留的工艺可以达到慢速升温时的转化率,可节省反应时间并增加油的收率;不同煤种的多段停留效果取决于煤本身的结构特点,具有较高H/C比的煤的多段停留效果较显著,说明外在氢的存在促进了煤中内在氢与自由基的反应,多段加氢热解过程可提高煤的脱硫率、脱氮率。 相似文献
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6.
热重法研究煤的燃烧行为及其动力学模型 总被引:1,自引:0,他引:1
采用热重法(TG)考察了六枝(LZ)、遵义(ZY)和吴家坪(WJP)原煤、脱灰煤及其脱黄铁矿煤的燃烧性能,并对其燃烧性能进行了动力学研究.研究表明:LZ,ZY和WJP脱灰煤的着火温度和燃烧峰温都较其原煤低,其燃烧特性指数较其原煤高,这是由于脱灰煤的燃烧活化能E较其原煤低的缘故.ZY和WJP脱黄铁矿煤的燃烧特性指数S与其脱灰煤相比基本没发生变化,这是由于脱黄铁矿煤的燃烧活化能E和指前因子A都较其脱灰煤大大增加,是二者相互影响的结果.对煤的燃烧行为进行动力学研究发现:LZ,ZY和WJP原煤、脱灰煤及其脱黄铁矿煤在燃烧区间的某一温度段满足一级反应模型,且线性相关性较好,相关系数大都在0.98以上. 相似文献
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