蒜蓉烤肠中枯草芽孢杆菌的溯源

针对热杀菌肉制品中因微生物残留而引起的腐败问题,建立微生物溯源技术。选择从腐败的蒜蓉烤肠中分离的,由微生物自动分析系统鉴定的腐败菌为代表菌株,采用特异的PCR技术和微生物检测方法,在蒜蓉烤肠的主要配料及生产线上溯源。结果表明:分离出的腐败菌为枯草芽孢杆菌,设计的引物特异性为100%,在淀粉、大豆蛋白、白砂糖、灌肠机、熟制后产品、剪刀和二次灭菌后的产品中检出枯草芽孢杆菌阳性,并在熟制产品、真空包装产品和二次灭菌产品中检出活的枯草芽孢杆菌。本文建立了以PCR为基础的腐败微生物溯源技术,为企业有针对性地采取防腐措施提供试验基础和理论依据。     

高通量测序技术分析鸭皮中耐热菌群

鸭皮作为肉制品中常用的添加原料,其在不同热杀菌处理状态下的微生物多样性研究非常重要。将鸭皮分别在60、70、80、90、100、110、120℃条件下热处理后25℃恒温放置1周,通过高通量测序分析鸭皮的微生物多样性。结果表明:60℃热处理的鸭皮中主要菌属为假单胞菌属(33.52%)和不动杆菌属(18.55%),70℃热处理的鸭皮中主要菌属为不动杆菌属(18.46%)、狭义厌氧梭菌属18(12.41%)、变形杆菌属(11.04%)、假单胞菌属(10.17%)、狭义厌氧梭菌属7(8.62%),80、90℃热处理的鸭皮中优势菌属为狭义厌氧梭菌属18,相对丰度分别为63.04%和84.11%,100℃热处理组优势菌属为芽孢杆菌属(49.50%)、狭义厌氧梭菌属18(29.19%)和厌氧杆菌属(17.20%),110℃热处理组优势菌属为芽孢杆菌属(99.23%),120℃热处理组优势菌属为狭义厌氧梭菌属18(52.41%)、芽孢杆菌属(33.07%)和狭义厌氧梭菌属7(12.23%);样品聚类和β-多样性分析表明,温度对鸭皮中的细菌群落组成和丰度差异影响较大。     

应用于足球机器人的电磁射门机构的设计

从RoboCup中型组机器人大力射门需求出发,详细设计了射门机构的核心部件--螺管式电磁铁.首先采用经验法初步设计;然后应用电磁场有限元分析软件对电磁铁射门过程进行仿真分析,并优化了设计参数;最后根据所确定的参数设计了射门机构.实验表明,该射门机构最大射门速度可达12.9m/s,满足了实际比赛的需求.     

基于聚类匹配的移动机器人地图实时创建算法

提出了一种基于模式识别聚类思想的数据点集匹配算法.该匹配算法具有传统迭代匹配算法和非迭代匹配算法的优点,匹配速度快,精度高.结合上述匹配算法,给出了一种基于激光测距仪的移动机器人环境地图实时创建方法.该方法使用从环境数据中提取出的特征点来完成两组激光数据点集的匹配,进而完成环境地图的创建.利用本实验室自主研发的救援机器人平台对该算法进行了验证,实验结果表明,该算法能够完成室内环境下移动机器人实时准确有效的环境地图创建.     

复合涂膜液对冷却肉微生物变化的影响

试验以猪背最长肌为原料,用0．6％壳聚糖复配0．25％ Nisin、0．6％壳聚糖复配0．6％山梨酸钾进行涂膜保鲜处理,通过测定不同温度条件下菌落总数的变化,确定复合涂膜液对冷却肉货架期的影响。结果表明：在低温（0～4℃）条件下贮藏,0．6％壳聚糖复配0．25％Nisin可延长货架期到第8天,而0．6％壳聚糖复配0．6％山梨酸钾处理货架期可延长到7d,均较对照组有所延长;而室温（25℃）条件下,货架期延长效果不明显。     

盐激发对大掺量固废胶凝材料及其制备混凝土性能的影响

为了大规模消纳钢铁冶炼渣,实现其高附加值利用,激发钢渣潜在活性,在m(钢渣)∶m(矿渣)∶m(水泥)=36∶54∶10时,研究了Na₂SO₄和Na₂SiO₃两类常用激发剂单掺及复掺对钢渣-矿渣复合胶凝材料性能的影响。结果表明,Na₂SiO₃和Na₂SO₄复掺的激发效果要优于单掺,最佳复合激发剂掺量为3%Na₂SiO₃+1%Na₂SO₄。复掺激发剂时,钢渣-矿渣复合胶凝体系除了出现新相黝帘石外,其它水化产物种类基本相同,均为AFt、CH和无定形的C-(A)-S-H凝胶,其中SO₄^2-能够加速钢渣和矿渣玻璃体结构的解聚,而SiO₃^2-水解形成H₃SiO₄^-和OH^-     

具有抑制肠道致病菌和黏附Caco-2细胞作用的益生性乳酸菌的筛选及鉴定

为了筛选具有肠道益生特性的乳酸菌,进一步开发益生菌资源,本文研究采用牛津杯、人工模拟胃肠液及体外黏附Caco-2细胞等方法,以鼠李糖乳杆菌GG(Lactobacillus rhamnosus GG,LGG)为对照菌株,对实验室保藏15株乳酸菌的益生特性进行筛选与评估。实验结果表明:15株乳酸菌对两株沙门氏菌都具有一定抑制效果,抑菌圈直径为10.95～22.06 mm;乳酸菌C174、D24、D599、C37、D512具有较好的耐酸耐胆盐能力,在人工胃液3 h内存活率达到60%以上,人工肠液4 h内存活率达到80%以上;在黏附试验中,C174对Caco-2细胞具有较强黏附能力,黏附数量为740 CFU/100细胞,略高于对照菌株鼠李糖乳杆菌(543 CFU/100细胞);通过对具有高黏附性的菌株C174进行生理生化和16S rRNA分子测序鉴定,结果表明菌株C174为植物乳杆菌(Lactobacillus plantarum),命名为Lactobacillus plantarum ZJ-174。Lactobacillus plantarum ZJ-174的抑菌能力强、能够耐酸耐胆盐,并具有很强的黏附能力,是一株潜在的益生菌,具有治疗或预防人和动物肠道疾病等应用价值。     

全向移动机器人编队分布式控制研究

简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分：全向视觉和全向运动系统，并给出了运动学分析．基于该机器人平台，提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法．通过机器人之间的相对定位和局部通信，实现了多机器人编队的分布式控制，同时，该算法可对机器人朝向进行独立控制．针对不同情况下的编队避障问题，提出了编队变形和编队变换两种方法．仿真和实际机器人实验表明，D-A控制方法能够实现平滑的编队变换；编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障．     

无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法

定位问题是移动机器人研究领域中最基本的问题,在Bayes的框架下研究了机器人与无线传感器网络(WSN)组成系统中的同时建图与定位问题(SLAM).针对该系统中只存在距离测量信息可用的情况提出了一种基于粒子滤波的SLAM算法.该方法将机器人状态和节点位置估计设置为一组全局估计粒子,通过对粒子及其权重的更新来计算整个系统的状态.算法将WSN节点的位置估计在机器人的路径上分解为相互独立的估计,从而将全局粒子的计算转化为使用一个机器人状态滤波器和对应于每个机器人粒子的节点位置滤波器进行计算.针对观测信息低维的特点,设计了处理低维观测信息的方法,使得观测信息可以在滤波阶段得到合理利用.并且详细介绍了提出的SLAM算法原理和计算过程,并通过仿真实验证明了算法的有效性和实用性.     

NuBot救援机器人整体设计

RoboCup救援组比赛包括搜索和救援的应用,提供机器人在典型环境中执行能力的客观评价。本文从机械结构、控制系统、建图迭代算法和建图处理方法等方面介绍RoboCup救援组机器人系统的相关关键技术。