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1.
移动机器人是一个多种功能为一体的综合系统.在控制和规划方面缺乏智能性和鲁棒性。本文提出利用参考模型的直接型自适应模糊控制方法.即直接调整控制器的参数,直到把控制对象和参考模型之间的输入误差减少到10^-6的范围为止.运动控制效果很好。  相似文献   
2.
<生物程理标准>关注学生已有的知识经验,强调主动学习,加强探究性实验教学.结合本人课改实践,谈谈课改后生物课常教学.  相似文献   
3.
[目的]从大枣中提取大枣多糖,然后与铁(Ⅲ)合成大枣多糖铁配合物(JPC),建立JPC中铁含量的测定方法.[方法]采用热水浸泡法提取大枣多糖;在碱性条件下,大枣多糖水溶液与三氯化铁反应合成JPC;采用邻菲罗啉分光光度法和原子吸收光谱法测定JPC中铁(Ⅲ)的含量.[结果]JPC是深棕红色无定型粉末,JPC中铁(Ⅲ)的含量:邻菲罗啉分光光度法测定结果为19.76%,原子吸收光谱法测定结果为20.37%.[结论]邻菲罗啉分光光度法和原子吸收光谱法的测定结果基本一致.  相似文献   
4.
本文提出了新颖的机器人末端臂轨迹跟踪自适应控制方法。该方法与已有的神经网络模型不同之处在于数据首先利用运动学反解求出机器人各关节旋转的角度,然后应用径向基函数自组织进行神经网络学习生成模糊规则,利用监督学习算法(SLA)、最小二乘法(LMS)、反向传播算法(BP)和聚类分析的方法在线优化控制规则以及隶属函数的参数。仿真结果表明,该方法不但规则生成的时间少,有效的防止了规则数爆炸,而且在机器人轨迹跟踪控制的应用中效果好。  相似文献   
5.
提出了新颖的最优模糊聚类神经网络模型对机械手运动轨迹进行控制。该模型与已有的神经网络模型不同之处在于数据首先利用聚类算法对原始数据进行提取优化,然后又进一步优化控制规则以及隶属函数的参数,最终达到模糊聚类神经网络模型的最优化。该模型不但可以缩短规则生成的时间,有效地防止了规则数爆炸,而且在机械手运动控制的应用中效果良好。  相似文献   
6.
案例教学是目前国内外进行市场营销教学和招考营销人员的重要教学方法。文中针对教学现状,结合自己的教学实践,阐述运用案例教学不仅有利于达到教学目的,而且把从营销活动实践中总结出来的案例再次升华为营销理论,指导营销实践,有利于理论联系实际和教学相长。  相似文献   
7.
2009年北京市春季大气颗粒PM_(2.5)和黑碳浓度变化特征   总被引:6,自引:0,他引:6  
为了评价奥运会后车辆限行、施工减少等措施对北京市大气环境质量的影响,利用黑碳仪和颗粒物在线观测仪,于2009年4月26日—5月16日对北京市大气悬浮颗粒PM2.5质量浓度,2009年4月21日—5月21日对黑碳浓度实行连续观测,采用SPSS11.5和EXCEl2003对数据进行统计分析,获PM2.5和黑碳的日均值、小时均值和观测时段内小时均值的连续变化资料。结果表明:观测时段内PM2.5浓度日均值为(9.3±0.2)μg/m3,低于北京市以往同期记录,达到美国EPA的PM2.5推荐标准。黑碳浓度的日均值为(2319±18)ng/m3,低于我国其他城市和北京市历史记录。说明北京市实行的污染源控制手段收到了明显效果。PM2.5浓度呈现周变化趋势,日变化表现两个峰值。黑碳浓度日变化为一峰一谷,未出现以往研究的两个峰值,推测可能受晚间车辆和烹饪活动的影响,晚间峰值被次日升高趋势遮盖。  相似文献   
8.
介绍了液压爬模架在沈阳泰宸湖畔佳园高层建筑结构施工中的应用情况,其充分体现了爬模架的技术经济优势,给施工带来极大方便.  相似文献   
9.
介绍了循环冷却水的水质特点及其在循环过程中产生的问题,探讨了臭氧用于处理循环冷却水的杀菌、阻垢和缓蚀的机理。对臭氧处理循环冷却水的三种方法,即臭氧处理法,臭氧与磁化联合处理法,前期预膜加臭氧、磁化联合处理法进行了分析与比较。动态实验结果表明,三种方法均起到杀菌、阻垢、缓蚀的作用,其中前期预膜加臭氧、磁化联合处理法的处理效果最佳。  相似文献   
10.
基于模糊神经网络的机器人关节驱动补偿控制器   总被引:2,自引:3,他引:2  
本文提出了一种模糊神经网络控制器,该控制器用于工业机器人关节驱动的位置控制,克服了传统PID很难达到对非线性以及不确定因素的控制效果和简单模糊控制不能完全消除稳态误差的缺点,通过神经网络对模糊规则的学习优化,提高了机器人关节末端位置精度,具有较好控制效果。  相似文献   
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