改革开放30年我国高职教育研究文献的计量学分析

改革开放以来,我国高职教育研究走过了近30年历程。为从宏观整体的高度探讨其所取得的进展、面临的困境以及未来的走向,本文对近30年来核心期刊发表的高职教育论文的时间分布、期刊源、研究团体及其身份特征、研究焦点及其变迁脉络进行了计量统计分析。结论显示,随着我国走新型工业化道路和建设创新型国家对人力资源要求的不断提高,高职教育研究日趋受到重视,理论研究对教育实践的导向作用日益显著。高职教育已形成了稳定的学术交流阵地和具有深厚理论基础的研究群体,其研究主题体现出与时俱进的鲜明时代特征。     

基于节能考虑的全向移动机器人鲁棒补偿轨迹跟踪控制

针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在其约束下,提出一种基于干扰鲁棒补偿的反馈节能控制器;然后,引入不确定性及干扰估计观测法,构建鲁棒补偿项,在满足能耗最优的前提下实现对外界干扰的有效抑制;最后,基于Lyapunov稳定性理论证明所提出的节能干扰鲁棒补偿控制系统是渐近稳定的.通过将所提出的控制器与比例微分控制器、$H_\infty$控制以及节能补偿控制进行比较,仿真结果表明,所提出的控制方法其控制精度更高、能量损耗更低、具有更强的鲁棒性.     

全方位机器人的重心位置预测与轨迹跟踪控制

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题, 本文提 出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法. 首先, 建立考虑重心偏移的动力 学模型并基于LSTM神经网络训练构建其对比模型; 其次, 基于模型对比法实时估计重心偏移参数, 再基于张神经 网络(ZNN)对估计的重心偏移参数进行预测以减小估计过程引起的滞后; 最后, 基于非线性动态反馈解耦法设计数 值加速度控制算法, 且基于离散系统极点配置法分析了系统的稳定性. 仿真结果验证了所提方法相对于数值加速 度控制器与自适应控制器因能在线预测重心偏移参数完成高精度动态解耦实现控制精度的提高. 实际实验中, 所 提控制算法相比数值加速度控制及模型预测控制, 其跟踪精度明显提高, 这表明所提控制算法可显著减小重心偏移 对跟踪控制精度的影响.     

《现代大学教育》近五年载文及引文的计量分析

期刊质量是其所刊载论文学术质量的综合体现,期刊的整体质量取决于其载文、著者、引文、被引的各项指标的综合.运用文献计量学的原理和方法,对<现代大学教育>近五年(2004-2008年)载文的载文量、作者、基金资助、引文率、篇均引文量、引文语种、引文类型、引文年代等来源期刊指标以及总被引频次、影响因子、立即指数、被引半衰期、期刊他引率等被引计量指标进行统计分析.其载文量、著者、引文以及被引的各项指标都远远优于国内教育类期刊的平均水平,但与国内外学术水平较高的教育类期刊相比,仍有些差距.因此,<现代大学教育>仍需进一步成长与发展,继续提高其知名度与学术影响力.     

基于规则进化模糊系统的步行方向意图识别

为了准确识别下肢功能障碍患者自主步行康复训练过程中的方向意图,提出了一种能够兼顾使用者个体差异及安全状态的新型步行方向意图识别方法。首先论述了康复训练机器人结构及患者前臂对机器人支撑板的压力和步行方向意图的关系。为保证患者安全地向任意方向行走,提出根据膝盖旋转角度推理安全步态的先决条件下,基于距离型模糊推理算法设计具有稀疏前件规则库的步行方向意图识别方法;然后为减小因个体差异、非稳定模糊规则引起的识别误差,提出规则进化算法实时优化模糊推理规则库。最后将该算法进行了多方向模糊推理实验与步行康复训练机器人压力控制实验,实验表明该算法可以准确识别下肢功能患者的任意步行方向意图并提高了步行的安全性,提出的步行方向意图识别方法可以应用在下肢功能障碍人士的日常起居与康复训练中。     

智能体Petri网融合的多机器人?多任务协调框架

为解决异构的服务机器人团队为多位老人服务时的协调问题以及在此过程中如何最大化老人的总体满意度, 提出了一种服务于多人的多机器人?多任务协调框架. 首先, 结合时延Petri网和颜色Petri网提出了可扩展时延?颜色Petri网(Scalable timed-colored Petri net, STdCPN)对养老院情境下服务机器人照顾老人的过程进行建模. 然后, 将老人的感受和情绪作为机器人照顾老人时的重要指标, 构建了服务对象满意度模型. 最后, 设计智能体来实现该协调框架的调度, 该智能体通过考虑老人“个人因素” 和机器人的实时状态、位置等信息来对任务进行合理的规划调度, 使机器人帮助老人完成任务的同时, 最大化老人总体满意度.     

江苏省创新型省份建设中创新驱动力的省际比较分析——基于华东六省一市的综合评价

《江苏省国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要》（2011—2015年）中,明确把“创新驱动”作为江苏省“十二五”发展的战略指导思想。但自2011年江苏省提出创新驱动发展战略以来,大多数研究都集中在理论或定性层面,至今鲜见运用数学模型进行具体定量的研究。因此,建立反映创新驱动能力的统计监测指标体系,构建评价模型,并对其在华东六省一市进行横向的比较分析,能够更全面、科学、准确地反映江苏省创新驱动战略的进程。课题组以此为出发点,对华东六省一市创新驱动力进行综合评价分析,并在此基础上总结出了江苏省创新型省份建设中的“五优势四短板”特点。