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虽然RV减速器具有体积小、重量轻、传动平稳、寿命长、传动效率高等一系列优点,但是摆线盘和针齿啮合时的接触应力比较大,磨损情况严重。为了优化结构的接触特性以及质量,以针轮的分布圆半径、短幅系数、针齿半径、摆线盘厚度为优化变量,分别以最大接触应力、质量最小化为优化目标,分别采用遗传算法和fmincon非线性优化方法进行优化。两种优化方法得到的结果比较一致,且都有比较明显的优化效果,但是造成另外一个优化目标的增大。为了使两个优化目标都得到比较良好的优化效果,采用fgoalattain多目标算法进行多目标优化。 相似文献
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提出一种基于改进滤波型最小均方(filtered-X least mean square,简称FXLMS)算法次级通道在线辨识方法,将其应用到结构自适应振动主动控制中。该算法可以消除主动控制环节和次级通道辨识环节相互影响,加快系统的收敛速度,并有效消除附加随机信号对待控制区域残余振动的影响,简化了系统算法的复杂度。将该方法基于LABVIEW进行振动控制仿真,从收敛性能和振动控制效果两方面进行比较,得出其改进优势。以简支梁为控制对象,用本研究方法进行结构振动主动控制的试验研究。结果表明,该控制系统对简支梁的振动响应有很好的抑制作用,说明该基于次级通道在线辨识的主动控制方法的有效性。 相似文献
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针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题,提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型,分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性,证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自适应力控制框图,以及双臂机器人控制模式下对应于不同刚度物体的夹取内力控制框图。通过Simulink与ADAMS联合仿真,结果表明单臂机器人在变位置和变刚度情况下,自适应阻抗模型对恒定力、斜坡力和正弦力均有很好的跟踪效果。双臂控制模式下,对不同刚度的物体可以很好地控制其协作内力。 相似文献