基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制

为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现了对未知干扰因素的补偿,提升了对不同未知情况的适应能力。实验结果验证了自适应离散化增强学习方法在机械臂轨迹跟踪问题中的可行性和有效性,明显提高了控制器的学习速度。     

湿法脱硫固定式空气喷雾器布置氧化风管堵塞分析及对策

在介绍某电厂氧化风管固定式空气喷雾器布置情况的基础上，结合其脱硫设计和运行情况存在的不足，分析了氧化风管堵塞的原因，提出了切除伸入氧化风母管的多余分支管、调整吸收塔内部分支管水平度、增加冲洗水系统以及检修孔等有效措施，有效遏制了氧化风管堵塞现象，确保了脱硫系统安全稳定及经济运行。     

浅议会计信息失真

就会计信息失真的原因及对策进行了分析.     

基于Gabor小波和加权马氏距离的带钢表面缺陷检测

针对现有带钢表面缺陷检测方法检测率低,难以满足高质量带钢生产的需求。本文融合Gabor小波变换和加权马氏距离阈值化方法,提出了一种新的带钢缺陷检测算法。首先通过实验获取Gabor滤波器一组最优参数,对采集到的样本图像做Gabor模板卷积,得到边缘图像。然后对图像像素点进行加权处理,重新估计马氏距离的协方差矩阵,增大感兴趣区域像素点权重,得到任意灰度值样本与总体样本加权的马氏距离,增强了目标缺陷的边缘特征。最后利用连通区域标记法,搜索并标记带钢缺陷位置,完成了缺陷检测。实验对比表明本文提出的带钢缺陷检测新算法检测率为94.13%,漏检率为4.87%,验证了算法的有效性。     

一类仿射非线性系统的概率密度函数形状控制

针对一类仿射非线性有界动态随机系统,提出一种最优概率密度函数（PDF）跟踪控制算法,使得系统的输出PDF跟踪给定的PDF．首先利用线性B样条解耦得到仿射非线性状态方程和PDF逼近方程,使PDF跟踪转化为状态方程输出权值的跟踪;然后采用线性时变序列逼近方法将非线性系统转化为线性时变系统,通过对线性系统的迭代运算得到非线性系统的最优跟踪控制器,从而实现最优PDF跟踪．理论分析和仿真实验均表明了所提出算法的有效性．     

模块化并联型电力有源滤波装置的数模混合控制系统

根据并联型电力有源滤波装置的原理、主电路结构特点以及对控制系统的要求,提出了基于TMS320F2812型DSP的数模混合控制系统设计方案,详细阐述了控制系统的硬件电路及软件设计。实验结果证明,该控制系统能够满足有源滤波装置对谐波的动态跟踪和快速补偿的要求,具有良好的工作特性。     

新型电力电缆绝缘电阻自动测试辅助工具在电力系统中的应用

针对在继电保护专业设备定检及验收维护工作中,二次电缆绝缘测试工作存在的屏柜多、回路多、测试量大、工作效率低下的情况,对当前厂站电力设备电缆绝缘状态及绝缘电阻测试仪进行分析,研制了智能化水平更高、更适用于继电保护专业工作的新型电力电缆绝缘电阻自动测试辅助工具,实现电力电缆绝缘状态的实时数据分析及可视化,无需人工逐项操作。研究成果应用后,使得二次电缆绝缘测试作业操作简单、数据直观、自动化程度高,提升了现场人员作业效率;通过对比额定参数即可判别电力电缆的绝缘状态,排查风险,从而提升设备的安全稳定性,更好地保障工作人员的人身安全。     

带钢端部形状双目视觉检测系统的建模仿真

为了实现热轧带钢端部形状检测,利用Matlab中视觉图像处理工具箱,建立了由CCD线阵相机构成的双目立体视觉系统模型和实际带钢生产线上的运动过程模型。热轧带钢在生产过程中会受到粗轧辊的不平均压力的影响,从而造成带钢头尾变形。针对这种情况.提出了一种新的带钢末端形状视觉检测和宽度计算方法。该方法不但可以在带钢发生平移、倾斜等位置和姿态变化情况下仍能够准确测量出带钢宽度,并且可以精确还原出带钢头尾形状。仿真试验结果证实了所提出的视觉模型和算法的有效性.取得的结果令人满意。     

薄钢板搭接焊缝的微小特征实时识别

针对薄钢板搭接焊缝,提出了一种基于结构光视觉的图像特征识别方法。利用时空相关性原理和图像形态学开运算,消除部分随机噪声,改善了图像质量。利用峰值检测法,确定了感兴趣区域,提高了计算效率。进而利用列搜索和距离差分法实现了结构光带的特征点提取,试验结果达到了期望的性能。