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1.
工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度.若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度.虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及.鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法.依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较.实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪.该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义.  相似文献   
2.
汤安迪  韩统  徐登武  谢磊 《计算机应用》2021,41(8):2265-2272
针对哈里斯鹰优化(HHO)算法存在的收敛精度低、收敛速度慢、易于陷入局部最优的不足,提出了一种混沌精英哈里斯鹰优化(CEHHO)算法。首先,引入精英等级制度策略,以充分利用优势种群来增强种群多样性以及提升算法收敛速度和精度;其次,利用Tent混沌映射调整算法关键参数;然后,使用一种非线性能量因子调节策略来平衡算法的开发与探索;最后,使用高斯随机游走策略对最优个体施加扰动,并在算法停滞时,利用随机游走策略使算法有效跳出局部最优。通过对20个基准测试函数在不同维度下进行仿真实验,来评估算法的寻优能力。实验结果表明,改进算法的表现优于鲸鱼优化算法(WOA)、灰狼优化(GWO)算法、粒子群优化(PSO)算法和生物地理优化(BBO)算法,性能较原始HHO算法有明显提升,验证了改进算法的有效性。  相似文献   
3.
综述了双氧水氧化环己酮制备ε-己内酯(ε-CL)催化剂的研究新进展,包括含锡或镁的单金属催化剂、双金属催化剂及其他类型催化剂等。其中,单金属催化剂来源丰富但易流失和失活;双金属催化剂因存在协同效应催化效果相对较好;其他催化剂如生物酶因制备流程复杂,ε-CL分离较为困难。指出分子筛负载同时具有路易斯酸性及碱性的双金属氧化物催化剂用于双氧水氧化环己酮制备ε-CL具有很好的开发前景。  相似文献   
4.
该文为研究臭氧水清洗杀菌的最佳工艺及其对罗非鱼肉品质的影响,通过对罗非鱼肉杀菌率、电子鼻分析、蛋白质和脂质氧化程度以及感官品质的考察,确定臭氧水处理罗非鱼肉的最佳清洗杀菌工艺。结果表明,当臭氧水浓度为5.160 mg/L、浸泡时间为10 min时,清洗杀菌效果最佳,杀菌率可达(74.000±0.017)%。此条件下,罗非鱼肉的品质良好,电子鼻气味成分分析无显著变化,蛋白质和脂质氧化程度均不强烈。肌原纤维蛋白含量为2.5 mg/mL、羰基含量为4.1 nmol/mg、总巯基含量为0.08 μmol/mg、Ca2+-ATPase活力为2.6 U/mg、丙二醛含量为0.36 mg/kg,鱼肉的感官评分达17.99分。  相似文献   
5.
Y型分子筛具有许多工整均匀的孔道结构,经常作为酸催化剂、双功能助推剂和择形催化剂,被广泛应用于干燥、洁净过滤、吸附分离和催化等领域。工业生产中稀土Y型分子筛的制备一般选用稀土离子水溶液与NaY型分子筛通过离子交换置换制取,但稀土离子水合结构以及通过分子筛孔的微观机理仍不清楚。本工作采用密度泛函理论(DFT)在M06-2X-D3/def2-SVP计算水平下,La3+采用LANL2DZ赝势基组,采用SMD=water隐式溶剂模型研究了La3+水合团簇及其不同价态时的结构性质,对水合团簇结构尺寸、Mulliken电荷、结合能以及能量分解进行了分析。结果表明,La3+水合团簇结构柔性较大,并非大于某个水合数无法通过分子筛孔;随水合数目的增大,La-O(H2O)平均半径有着增大的趋势,La3+在水溶液中总是趋于更稳定的多水合团簇结构;La-O(OH-)形成的键能比La-O(H2O)强;在[La(H2O)n]3+水合数目小于等于9时,团簇结构中以静电为主导作用,其次是诱导作用和交换互斥作用,色散作用所占比例最小;当水合数目大于9时,诱导作用所占比例升高,静电作用所占比例降低。研究结果对于深入认识稀土水合结构和分子筛制备机理具有重要理论指导意义。  相似文献   
6.
分别采用X射线荧光光谱、X射线衍射光谱、电镜扫描和能谱分析等方法,对某440 t/h燃煤锅炉下层燃烧器附近水冷壁区域收集的腐蚀层进行详细表征,分析并讨论腐蚀产物的形成和痕量元素富集特点。结果表明:腐蚀内层主要含有FeS2、Fe2O3、PbS和ZnS,但Pb比Zn富集程度高;腐蚀外层以ZnS、PbS、GaS、Fe1-xS和Zn1.0Al1.04S2.13为主,还含有少量Ga、Se、Bi等元素,但Zn与Ga元素富集程度显著高于内层;腐蚀层中Pb、Zn、Ga、Se、Ge、As、Bi、Th、Sn、Sb等元素主要通过气化-冷凝和黏附的未燃尽碳颗粒释放析出的方式到达管壁,部分元素仍存在二次气化现象并扩散至腐蚀层深处,以进一步增大腐蚀裂纹尺度。基体铁的氧化和硫化反应同时发生并相互竞争,靠近基体侧腐蚀层先发生裂缝后逐渐开始破碎。黄铁矿向外转移中会释放气态硫并生成多种晶型的磁黄铁矿,这说明气态硫在腐蚀过程中扮演重要作用。此外,沉积层中微细颗粒和气态痕量元素可能会向基体侧移动与扩散渗透,增加腐蚀内部应力进而加剧腐蚀。  相似文献   
7.
己烷异构体的高效分离是石化行业生产高辛烷值汽油的关键过程之一。己烷异构体分子的化学性质不活泼,极化率、沸点相近,分离极具挑战。目前,基于5A分子筛的吸附分离技术在工业上得到了广泛应用,但5A分子筛的吸附容量较低,且无法实现单支链异构体与双支链异构体的选择性分离,限制了汽油辛烷值的进一步提高。金属-有机框架材料等新型多孔材料的结构多样性和高度可设计性使其可以精准识别异构体分子在形状和性质上的微小差异,展现出良好的分离性能和应用前景。重点综述了金属-有机框架材料在己烷异构体分离中的研究进展,归纳了分离机理和影响因素,并对该领域中存在的问题和未来发展方向进行了探讨。  相似文献   
8.
翁盛槟  陈晶晶  周建强  林晓亮 《表面技术》2021,50(5):216-223, 252
目的 从微观角度实现对微机电系统中微器件局部接触区域弹塑性演化过程和原子迁移演变规律的探寻.方法 运用经典分子动力学法,基于EAM和Morse混合势函数,对硬质金刚石探头与软质金属铜基底展开纳米压痕接触特性研究.结果 纳米压痕中位错环构型生成与演变有规可循,位错环在受载荷影响时,有着4个演变阶段,即位错环萌芽期→生长期→繁衍期→维持期.当载荷达到一定程度时,压痕中铜基质内密排六方结构的HCP容易与附近类似结构发生关联耦合效应,产生刃型位错和形成螺旋式位错结构,随后以脱落方式构成棱柱形位错结构,并向基底底部发射.另外,整个纳米压痕中,铜基质亚表面损伤最为严重,探头与基底接触区域两侧的位错环迁移处应力较集中.结论 纳米接触中铜基质内位错环出现与演变过程,是衡量局部接触塑性变形强弱程度的重要依据和非接触区域损伤程度的内在表现.此次研究结果对细观尺度接触变形行为有着深层次认识,也对纳尺度设计出优异摩擦学性能的微结构有着重要借鉴作用.  相似文献   
9.
10.
为优化颜色预测模型,引入织物紧密程度常数,探究色纺针织物紧密程度对颜色预测的影响。采用红和蓝2种色纤维织造不同紧密程度的织物,选用常用的Stearns-Noechel模型为颜色预测模型,求解模型中的待定参数M时,以拟合色差最小时的M值为最优参数,对比引入常数前后的预测结果。结果表明:未引入织物紧密程度常数时,所得到的M值较引入常数后得到的Mp小;当织物组织相同时,随着织物紧密程度逐渐变小,M值变化很小(0.226 5~0.221 6),而Mp值却有逐渐增大的趋势(0.292 1~0.347 1);当弯纱深度一致时,M值随着织物紧密程度的增加,有变大的趋势,但Mp值变化趋势却不明显;引入织物紧密程度常数后,预测平均色差都更小。  相似文献   
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