室内环境下基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位

针对室内环境结构相似的特点,提出一种基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位算法.首先,提取图像的Gist描述子,并提出一种局部极值算法,将环境划分成若干组不同的图像序列.然后,使用ESN(echo state network)对每一组图像序列在时间上进行双序训练,提取鲁棒的图像序列特征,再利用空间上的双向匹配策略实现图像序列特征的匹配.最后,采用HMM(hidden Markov model)对图像序列间的拓扑关系进行建模,将移动机器人全局定位问题转化成有向无环图中最长路径求解问题,并通过实验对该图像序列划分和序列建模方法进行验证.与基于单帧图像匹配的算法、SeqSLAM算法以及Fast-SeqSLAM算法相比,该算法在室内走廊环境和办公环境中均可实现100%的定位.特别是在室内办公环境中,机器人仅需要运动0.80 m便可以对自身进行准确定位.实验结果表明,该算法具有较强的鲁棒性、较高的定位准确性和定位效率.     

贴近技术与社会发展 改革大学计算机教育——分析与解读CFC 2014

介绍《中国高等院校计算机基础教育课程体系2014》研究的社会背景与技术背景以及修订过程,阐述研究的方法与指导思想,分析研究组在起草与编辑过程中对"继承与创新""前瞻性与可执行性""大学计算机教育与专业课程体系"等3个问题处理的思路,总结CFC2014研究报告的特点,分析大学计算机课程建设的发展趋势。     

基于覆盖率分析的僵尸网络控制命令发掘方法简

从僵尸程序执行轨迹对二进制代码块的覆盖规律出发,提出了一种僵尸网络控制命令发掘方法。通过分析执行轨迹对代码块的覆盖率特征实现对僵尸网络控制命令空间的发掘,根据代码空间是否被全覆盖来验证发现的僵尸网络命令空间的全面性。对僵尸网络Zeus、SdBot、AgoBot的执行轨迹进行了代码块覆盖率分析,结果表明,该方法能够快速准确地发掘出僵尸网络的控制命令集合,时间和空间开销小,且该命令集合所对应的执行轨迹可以覆盖僵尸程序95%以上的代码空间。     

基于SVM方法的神经网络呼吸音识别算法

提出了一种神经网络的SVM(支持向量机)呼吸音识别算法,将通过小波分析得到的呼吸音特征输入神经网络,作为SVM方法的特征输入,对训练样本进行训练,再对测试样本进行分类识别。对于呼吸音反映的3种状态（正常、轻度病变和重度病变）进行了识别,同时与K最近邻(KNN)方法进行比较。实验结果表明,SVM方法具有较高的识别精度,能够对呼吸音状态进行识别,同时在此领域也验证了在神经网络方法中无法避免的局部极值问题。提示基于SVM方法的神经网络呼吸音识别算法有较好的精度,可为身体局域网技术提供信息处理的有效算法。     

基于运动模式在线分类的移动机器人目标跟踪

区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究,提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法,及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先,利用视觉信息检测运动目标,并提取其视觉特征;然后通过单目视觉深度提取算法,获取目标的运动特征;接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林(RF)进行学习,实现对人体运动模式的在线分类;最后根据分类结果在线选取不同的目标运动模型,并利用近似最优的粒子滤波器实现对目标运动状态的准确估计。实验结果证明了本文提出算法的有效性。     

加工时间可控的多主体调度问题

为了解决加工时间可控条件下的并行机调度问题,设计了一种基于重复叫价组合拍卖的多主体调度机制.该机制将组合拍卖的一般形式与机器调度的建模技术相结合,将可控加工时间引入竞胜标模型,使生产资源得到更加有效的配置;在价格更新方法上,设计了一种基于次梯度的自适应价格更新机制,提高了拍卖的收敛速度.对该机制进行了仿真实验.结果表明,与传统的“刚性”加工时间的调度模型相比,该机制在提高资源拥有者收益的同时,使生产资源得到了更加充分的利用.     

多类别的边缘感知方法在图像分割中的应用

针对图像语义分割方法预测出的目标大多存在边缘模糊和准确度较低的问题,提出多类别边缘感知的图像分割方法.首先设计一种用于多目标分割的Multi-sigmoid损失函数,结合COCO数据集预训练的FCN+CRF网络,建立可优化类别边界的语义分割模型;然后在全局嵌套边缘检测(HED)模型的基础上,增加自底向上的信息解码部分,利用亚像素(subpixel)的图像增强算法实现上采样以及相邻尺度之间的特征融合,构建出可用于边缘检测的深度多尺度编解码模型(MSDF);最后将FCN+CRF提取到的分割信息作为一元势,MSDF检测到的边缘特征作为二元势,设计全局能量函数并计算最小值,实现分割结果的进一步优化.在2个标准数据集Pascal context和SIFT Flow上进行了实验,结果表明,该模型的总体性能较为优越,可应用在图像语义分割和显著性目标检测等相关领域.     

强制循环蒸发系统线性自抗扰解耦控制的鲁棒设计

针对强制循环蒸发系统液位与出料密度两个回路的非线性耦合问题,提出了一种基于粒子群算法的线性定常自抗扰解耦控制设计。首先通过引入虚拟控制量,将对象解耦配置为两个单输入单输出子系统,并对每个回路设计降维线性扩张状态观测器。随后,对观测器动态线性化得到的近似积分器环节进行比例控制。最后,在可能的大工况内通过粒子群算法优化控制增益耦合矩阵和比例增益。该算法使用观测器估计并补偿动态耦合部分,降低了控制器对数学模型的依赖程度;使用粒子群算法优化定常控制增益矩阵,避免了实时测量出料温度,降低了对传感测量的要求,提高了可靠性并降低了实施难度。数学仿真结果表明该算法能有效地消除液位回路和出料密度回路的耦合作用,在大工况内具有很强的鲁棒性。     

一对多场景下的公钥时控性可搜索加密

为有效解决多接收者时间相关密文检索问题,采用广播加密技术提出一对多公钥时控性可搜索加密机制--发送者将加密的数据发送至云服务器,使得仅授权用户组成员可检索下载包含特定关键词的密文,但只能在指定的未来时间之后解密.给出方案及其安全游戏模型的形式化定义,提出两种基于q-DBDHI问题的可证明安全方案,并严格证明所提方案在自适应选择明文攻击下是安全的.效率分析表明,两种方案在执行过程中,实现了计算、存储、传输规模与用户规模无关;与相关方案相比,方案2具有更高效率.     

导弹三回路过载驾驶仪设计频带的灵敏度分析方法

对于工程上常用的导弹三回路过载控制,由于气动力的不确定性分离在耦合的对象环节中,使得传统稳定裕度的物理意义无法直接体现闭环系统对于特征参数不确定性的鲁棒适用范围。通过将过载控制设计进行带宽参数化处理,然后采用D-分解方法通过图形的方式显示操纵力矩和恢复力矩系数对于闭环设计带宽的灵敏度,从整体上刻画系统的鲁棒稳定性。数值仿真结果表明,所提分析方法可以准确给出闭环系统对于主要不确定性因素的适用范围,同时揭示了设计带宽对于静不稳定与静稳定导弹的不同灵敏度变化规律,说明操纵力矩系数是重要的角速度反馈增益的决定因素。