扰动观测法控制MPPT系统运动特性分析

扰动观测法是光伏系统MPPT算法中最常用的追踪算法.为了准确实现扰动观测法的追踪效果,该文基于扰动观测法等同于分段恒压控制的思想,推导了扰动观测法控制的调整时间公式,分析了扰动观测法控制MPPT系统工作点在光强突变时的运动特性,提出了"错误保持"、"正确保持"、"判断错误"和"判断正确"四个概念,总结了扰动观测法控制MPPT系统工作点的十二种运动情形及其动态效果,仿真结果和实验结果验证了四种典型运动情形.以此十二种运动情形为依据提出了一种对等评价不同扰动观测法控制性能优劣的评判方法,并应用该方法研究固定步长和变步长的暂态性能,结果表明,当判断错误时,变步长控制的动态性能比定步长的更差.该文研究结果有助于改善干扰控制法的动态性能.     

有限时间Back-Stepping动态面控制

针对一类具有外干扰和建模误差的n阶非线性系统提出一种有限时间Back-stepping动态面控制.在动态面控制方法的子系统控制器设计中设计一个快速有限时间收敛的非线性滤波器,以代替一阶线性滤波器.该方法可避免"计算膨胀",降低高阶系统的误差积累,同时可避免高阶系统有限时间控制难以解决的奇异性问题.针对动态面控制稳定性分析中未将估计误差考虑在内的不足,将其一并考虑,并证明了其稳定性,给出稳态控制误差.最后结合四旋翼飞行器位置控制系统仿真验证了其工程的实用性和优越性.     

区块链的安全风险评估模型

随着区块链技术在社会经济领域的应用不断扩大,区块链的安全问题受到越来越多的关注.本文提出了一种新的区块链安全风险评估方法,分别从技术架构和算力两方面量化区块链的安全风险.我们首先根据区块链技术体系架构建立了区块链可信计算基（Blockchain Trusted Computing Base,BTCB）,进而设计了一种结合层次分析（Analytic Hierarchy Process,AHP）和配对比较的安全敏感性分析方法,为每个安全风险影响因素分配权重,最终构造了一个区块链的安全风险评估模型.在实验部分,我们采用该模型为当下15个常见公有链区块链项目打分,并与市场认可度较高的四家区块链评级机构的评测数据进行对比分析,实验结果表明我们的模型具有一定的可行性.     

基于监控视频的车型识别技术研究

监控视频识别技术,指的是人们利用计算机分析和理解视频监控画面的技术,通过这项技术的发展和应用,能够更好的对车型进行识别,有利于社会的发展和进步。在智能交通系统当中,基于监控视频的车型识别技术具有十分重要的作用,对于我国交通事业的发展具有十分良好的意义。     

改进A*算法的智能车路径规划研究

由于A*算法所规划的路径存在着转折次数多,路径不平滑,路径贴合障碍物和初始时刻转折角度过大等不符合车辆运动学的问题。为了解决上述问题,获得适用于智能车的优化路径,本文通过对车辆运动学建模得到车辆的约束,同时在估价函数中加入车身轮廓代价和障碍物距离代价,并将车辆约束加入到A*算法的启发函数和路径优化中,再使用贝塞尔曲线拟合转折点,使A*算法所生成的路径更加符合车辆的运动学。通过分析改进A*算法可知,改进后的算法所规划的路径更加平滑、合理且符合车辆的运动特性。     

基于三阶反正切函数模型的平行泊车轨迹规划

现有泊车情况面临两大问题:停车空间小和泊车控制难.针对日益严重的“泊车难”问题,提出一种平行泊车的轨迹规划方法.该方法由带有三阶扰动的反正切式轨迹模型进行路径规划,考虑运动学的约束空间条件,利用遗传算法确定最优轨迹函数参数,最后获得最优泊车轨迹.仿真结果表明车住长与车长比值可达到1.315,多车位与多车型的模型仿真表明该路径规划方法的有效性以及较强的鲁棒性.     

一类非匹配不确定非线性系统快速加幂积分控制

针对传统加幂积分控制在远离原点区域收敛速度过慢的问题,基于加幂积分控制和快速有限时间Lyapunov理论对一类非匹配不确定非线性系统提出一种快速化的加幂积分控制.该方案保留加幂积分控制有限时间收敛、无抖振、无奇异性的优点,能够加快传统加幂积分控制的收敛速度,具有更强的鲁棒性、更小的稳态误差.从理论上证明了所提出方案的所有优越性,并通过仿真验证了所提出的所有结论.     

鲁棒的交叉熵模糊聚类算法

针对模糊C-均值聚类(FCM)算法对噪声敏感、容易收敛到局部极小值的问题,提出一种基于交叉熵的模糊聚类算法。通过引入交叉熵重新定义了传统FCM算法的目标函数,利用交叉熵度量样本隶属度之间的差异性,并采用拉格朗日求解方法和朗伯W函数解决了目标函数的优化问题,此外,分析了样本划分矩阵的分布情况,依据分布特性对噪声样本进行识别。人工数据集合和标准数据集加噪的实验结果表明,该算法提高了传统FCM算法的抗干扰能力,具有更强的鲁棒性,噪声样本识别的准确率较高。     

基于语义信息和边缘一致性的鲁棒SLAM算法

为解决动态环境中视觉定位精度下降、鲁棒性不足的问题,并改善构建的环境地图,提出一种基于语义信息和边缘一致性的鲁棒同时定位与地图创建(SLAM)算法.首先使用YOLOv3算法获取环境语义信息,得到初步的图像语义动静态分割.而后使用基于图像中边缘的距离变换误差和光度误差的一致性评估,进一步对图像的动静态区域进行细分,并利用连通区域分析和漏洞修补算法修正动态区域.使用图像非动态区域的特征点进行特征匹配,利用非线性优化算法最小化特征点的重投影误差,得到优化的相机位姿.利用特征点共视性和动静态区域面积进行绘图关键帧的选取,从而构建不包含动态物体信息的静态环境地图.公开数据集中高动态环境的实验表明,本文算法能够准确地区分图像中的动静态信息,完成动态环境下的精确定位与地图构建任务.并且本文算法在纯静态环境下不存在定位精度下降的情况.     

基于FFCS的汽车焊装夹具快速重构系统设计

针对汽车车身焊装夹具开发时可大量借鉴以往夹具结构方案的特点,在分析现有设计方法不足的基础上,开发了基于功能-特征-约束-结构(FFCS)映射关系的汽车焊装夹具快速重构系统。构建了汽车焊装夹具重构系统的体系结构,建立了汽车焊装夹具的功能-结构层次模型;构建了以设计资源库、装配关系库及重构算法库等为主体的焊装夹具工程数据库,并建立了以表格参数关联驱动的夹具零件族。给出了汽车车身焊装夹具快速重构的FFCS映射模型,阐述了汽车焊装夹具快速重构系统的工作流程。以某车型左前门外板总成组焊夹具为例,验证了该系统的有效性。