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1.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
2.
近期,国家互联网信息办公室、工业和信息化部、公安部、国家市场监督管理总局公布《互联网信息服务算法推荐管理规定》(以下简称《规定》),要求自2022年3月1日起施行。此《规定》一经公布就引起了各大传统媒体及新媒体的争相报道,一时间关于《规定》与“算法推荐服务”的话题引发了社会各界的关注与讨论,解读《规定》者有之,声讨算法服务者更有之。 相似文献
3.
4.
针对充气自生长软体机器人现有主动方向控制方案对功能与精度难以兼顾的问题,通过对软甲亚纲海洋底栖动物腹节结构的模仿,提出非对称褶皱结构主动转向方案。通过在控制腔室内外侧布置非对称的褶皱结构,使控制腔室在充压时内外侧形成非对称的展开效果,从而形成长度差并实现对囊体转向的高精度可逆主动控制。在此基础上,完成对自生长软体机器人样机的制造。建立囊体褶皱宽度、褶皱间距等设计参数与转向半径、角度等性能关系的数学模型,并通过数值仿真与样机试验加以验证。研究结果表明:所提出的转向方案能够在保障囊体运动能力的前提下,有效驱动囊体实现大角度高精度的可逆方向控制,并具有较高的设计自由度;所建立的数学模型能够较为精确地对囊体运动性能进行预测;所设计自生长软体机器人可应用于未来城市作战中狭窄非通视空间的侦查和引导打击。 相似文献
5.
中国是世界上水资源供需矛盾最突出的国家之一,水资源作为人类生存、社会经济发展的必备资源,一直处于被过度开发利用的状态。文章对长江经济带工业水资源绿色效率进行研究,首先基于水资源效率的内涵,引入环境污染等负面因素,对工业水资源绿色效率进行重新界定,对水资源绿色效率的内涵进行补充,其次通过理论分析与实证分析相结合的方式,了解工业水资源绿色效率的影响因素和时空特征,以此来探讨长江经济带工业水资源绿色效率的提升方法。文章在蓝水足迹与灰水足迹概念的基础上,通过运用三阶段超效率SBM模型和Malmquist-Luenberger指数分解法,选择工业从业人员(劳动)、工业固定资产投资(资本)、蓝水足迹(自然资源)作为投入变量,将工业增加值作为期望产出变量,将灰水足迹作为非期望产出变量,构建了工业水资源绿色效率的指标体系,并对长江经济带11省市2009—2019年的工业水资源绿色效率进行了测算。结果表明,长江经济带整体和区域的蓝水足迹具有波动性,灰水足迹呈下降趋势。在剔除环境因素和随机误差后,发现环境因素对纯技术效率的抑制作用较为明显,规模效率和综合技术效率还有一定的提升空间。全要素生产率指数呈现上升趋势,虽然影响全要素生产率指数变化的因素在各个省份、不同阶段有所不同,但整体上长江经济带工业水资源绿色效率的主要驱动因素源于技术进步。因此建议长江经济带的不同省份可以结合各自的产业特点,发挥各个区域的资源禀赋,通过产业上下游供应链结合等方式来提高规模效率、加强区域合作,通过投入产出要素的优化提高效益、减少水污染。 相似文献
6.
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法。首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标轴投影及原点坐标表示,建立了串联机器人运动学模型;然后,通过微分运算建立了误差模型,并运用Levenberg-Marquardt算法辨识出了其几何参数误差;最后,根据辨识出的误差参数计算了末端误差,并将其补偿到串联机器人的末端位姿中完成了运动学标定实验,并通过该方法对JAKA Zu3六自由度串联机器人进行了误差建模与运动学标定实验。理论分析及研究结果表明:经运动学标定实验后,JAKA Zu3串联机器人的平均位置误差由2.933 1 mm下降到0.615 2 mm,平均姿态误差由0.029 7 rad下降到0.005 7 rad,标定效果明显,该结果验证了该方法的正确性,证明其可以作为一种误差建模和运动学标定的有效途径。 相似文献
7.
水体及悬浮粒子对光的吸收、折射及反射导致水下图像对比度低及细节模糊,单一图像增强算法难以适用于水下复杂环境识别.为了解决该问题,提出基于小波变换和改进的γ-CLAHE相融合的图像增强算法.通过快速中值滤波去除图像中噪声,向CLAHE算法中加入自适应伽马变换,解决CLAHE算法处理水下图像色彩失真,丢失孤立点、细线,画面突变等问题. 利用改进的γ-CLAHE算法处理小波变换分解后的低频部分,增强图像并加快运行速度. 通过小波逆变换将γ-CLAHE算法处理后的低频部分和双边滤波处理后的高频部分相融合,得到最终的增强图像. 将实验图像同传统CLAHE、Retinex、Singh融合算法的处理图像进行对比,验证本研究算法在水下图像处理方面的有效性和优越性. 相似文献
8.
针对工业控制系统流量数据存在特征冗余及深度学习模型对较小规模数据集检测能力较差的问题,提出了一种基于特征选择和时间卷积网络的工业控制系统入侵检测模型。首先,对源域数据集的异常特征和样本不平衡数据进行处理,提高源域数据集质量。其次,针对流量数据的特征冗余,利用信息增益率和主成分分析法构建IGR-PCA特征选择算法,筛选出最优特征子集实现数据降维。然后,根据工业控制系统流量数据的时间序列特性,在较大规模的源域数据集上,利用时间卷积网络(temporal convolution network,TCN)对时间序列数据优异的处理能力,构建源域时间卷积网络预训练模型。最后,在较小规模的目标域数据集上,结合迁移学习(transfer learning,TL)微调策略,获取源域样本数据的流量特征,构建目标域TCN-TL模型。利用公开的工业控制系统数据集进行实验测试,实验结果表明:流量数据经本文特征算法处理后,相较于其他方法,在降低数据维度减少计算量的同时仍具有良好的检测效果;在较大规模的源域数据集和较小规模的目标域数据集上,本文模型均取得了良好的检测效果,在目标域中利用迁移学习微调策略能够学习到源域中的知识,模型检测准确率为99.06%,在训练时间对比中,本文模型训练时间消耗更少,具有更好的泛化能力,能够更好地保护工业控制系统安全。 相似文献
9.
2009年,平板玻璃行业被国务院列为六大产能过剩行业并加以调控,鉴于高耗能、高污染的特点,也被国家列为治理大气污染的主要行业,旨在通过倒逼来遏制该行业的过剩发展。如今,平板玻璃行业产能过剩现象依然严峻,2021年8月初,国家工信部原材料工业司召开平板玻璃价格座谈会视频会,分析玻璃行业运行情况。会议指出,当前平板玻璃在产能仍然过剩的情况下价格继续上涨. 相似文献
10.
《净水技术》期刊自1982年创刊至今,从季刊到月刊,伴随着水务行业四十年的蓬勃发展,已逐渐成为我国市政给排水与工业水处理领域最具知名度和权威性的国家核心期刊之一。四十年来,《净水技术》在一代代水务前辈的关心与帮助下,在各级领导的关心下,在水务行业各兄弟单位的大力支持下,凝聚了一批水务学人,发表了一批水务成果,始终如一地以服务科研、服务行业为目标,共建交流平台、共享科研成果、共促行业发展,积极推动了水务行业的科技发展。 相似文献