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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。 相似文献
2.
目的:研究高脂血症患者与非高脂血症人群肠道菌群的差异。方法:采用Illumina HiSeq二代测序技术分析肠道菌群组成和丰度,利用逆处理概率加权法(IPTW)校正混杂因素,通过QIIME2 ANCOM筛选高脂血症的差异菌群,运用R Tax4Fun包进行功能预测。结果:高脂血症组和非高脂血症组共有7个差异扩增序列变体(ASVs)(ASV_232、ASV_63、ASV_173、ASV_46、ASV_393、ASV_283、ASV_41);甘油三酯组和非甘油三酯组(TG组与非TG组)只有1个差异ASV(ASV_422);高密度脂蛋白胆固醇组与非高密度脂蛋白胆固醇组(HDL-C组和非HDL-C组)共有18个差异ASVs(ASV_9、ASV_15、ASV_28、ASV_36、ASV_50、ASV_56、ASV_80、ASV_99、ASV_153、ASV_45、ASV_636、ASV_243、ASV_109、ASV_516、 ASV_13、ASV_74、ASV_96、ASV_259)。功能预测结果显示:高脂血症组与非高脂血症组样本菌群功能组成高度相似,没有发现显著差异,大多数功能基因与能量代谢有关。结论:高脂血症患者与非高脂血症人群的差异肠道菌群为毛螺菌科、疣微菌科,双歧杆菌属、粪杆菌属、拟杆菌属、瘤胃菌属_UCG-013、Agathobacter、Subdoligranulum、Lachnoclostridium、Lachnospiraceae_UCG-010属,该结果说明碳水化合物代谢和氨基酸代谢所占比例较大。 相似文献
3.
南海莺歌海盆地深层气藏具有高温、高压、高含水和高含CO2等典型特征,其渗流机理十分特殊。为揭示该类气藏渗流特征,剖析产气能力的影响因素,通过搭建超高温高压长岩心驱替实验系统来模拟实际储层的温压条件,开展不同含水条件及不同CO2含量下的气相渗流实验。研究表明:该类气藏渗流特征可划分为产生启动压力、低速非达西渗流、达西渗流和偏离达西渗流4个阶段;束缚水会引起低速非达西渗流,可动水会导致启动压力产生,且束缚水在高压差下会转为可动水,导致气相渗流偏离达西渗流,形成或加剧气水两相流动,降低高压差下气相渗流能力;气组分中CO2不仅会导致低速非达西渗流阶段时间延长,高含量下还会促进束缚水转为可动水,形成启动压力,并使高压差下偏离达西渗流阶段提前到来。因此,此类气藏含水饱和度和CO2含量的增加均会抑制产气能力,应严格控制气藏生产压差,避免低速非达西渗流和高压差下偏离达西渗流产生。研究结果可为该类气藏的高效开发提供理论依据。 相似文献
4.
针对东鞍山烧结厂赤贫铁矿选矿过程中存在的流程复杂和铁精矿回收率低等问题,在矿
石工艺矿物
学研究基础上,提出采用“磨矿—弱磁—强磁—混磁精矿再磨—反浮选”短流程高效分选新技
术开展试验研究。结
果表明,在磨矿细度-0.074 mm 占 80%、弱磁选磁场强度 80 kA/m、强磁粗选磁场强度 480
kA/m、强磁扫选磁场强度
640 kA/m 的条件下得到混磁精矿;混磁精矿再磨细度为-0.038 mm 占 90%,然后在粗选矿浆
pH=11.5、淀粉用量 1 100
g/t、CaO 用量 750 g/t、ksIII 用量 1 300 g/t,精选 ksIII 用量为 650 g/t 条件下进
行反浮选,全流程扩大连续试验获得了精
矿铁品位 66.28%、回收率 76.67% 的技术指标。 相似文献
5.
下二叠统太原组和中二叠统山西组山2段是鄂尔多斯盆地东部气田致密岩性气藏的主要产气层,分别属于海陆过渡相和三角洲前缘相,砂体薄,横向规模小。太原组—山西组发育多套煤层,以山2段中下部4+5号煤层及太原组底部9号煤层最发育。煤岩波阻抗低,与高波阻抗砂泥岩地层形成强反射,屏蔽了砂泥岩之间的弱反射,应用叠前反演、地震属性等常规方法难以有效预测薄砂体。建立研究区目的层段砂泥岩地质模型,通过模型正演和时频分析方法对比发现,广义S变换能根据信号频率变化自适应调节时频分析时窗,具有更高的分辨率;实际应用中,首先压制煤层强反射,在此基础上采用广义S变换对研究区的薄储集层进行预测,井震符合率高,有效解决了研究区煤层背景下的薄储集层预测难题。 相似文献
6.
7.
地下工程空间点位地磁扰动变化规律是地磁应急定位的基础研究之一.为了研究井下工程监测目标瞬间地磁扰动的特点与规律,选取井下6个水平巷道为试验区,开展了运输车通行和罐笼升降磁扰动时间、扰动距离和扰动噪声大小的监测和匹配定位试验.发现运输车通行和罐笼提升都会对附近点位产生瞬间磁噪声扰动,主要强噪声扰动时间一般在10 s以内,扰动数值约几百至上千纳特.这些瞬间磁扰动会直接影响地磁匹配结果精度.运用中值滤波或小波去噪的方法对匹配数据进行预处理,可以减弱匹配数据中的瞬间强噪声,提高匹配结果的精度. 相似文献
8.
9.
10.
该研究探讨黑木耳多糖(Auricularia auricular polysaccharides,AAP)的单糖组成及其益生元作用,为未来黑木耳多糖及乳酸菌相关产品的开发与应用奠定理论基础。冷冻粉碎法对黑木耳进行前处理后,采用超声辅助热水浸提法提取黑木耳多糖,鉴定单糖组成并将黑木耳多糖根据不同多糖含量(0%、1%、5%、10%、20%、30%)与乳酸菌共同培养,分析培养过程中其蛋白质代谢情况。将Wistar大鼠分为空白组(NC)、模型组(HFD)、辛伐他汀组(PCI)和复配物组(HDC),进行体内试验,研究黑木耳多糖与银耳多糖、山楂黄酮复配物对大鼠肠道菌群、抗氧化能力的影响。结果表明:30%黑木耳多糖与乳酸菌共同培养8 h时,对乳酸菌蛋白质代谢(114.48 mg/L)有显著促进作用(P<0.05)。高通量测序显示,在HDC组大鼠中,复配物抑制志贺氏菌、梭状芽孢杆菌等有害细菌的繁殖,促进乳杆菌、双歧杆菌、嗜酸乳杆菌等有益细菌的生长。同时血清、脑和肝脏组织中超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)和谷胱甘肽过氧化物酶(glutathione peroxidase,GSH-Px)活力较HFD有所上升,丙二醛(malondialdehyde,MDA)含量有所下降。 相似文献