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在国内的专业书籍中,对机器人运动学模型的论述仍以DH模型为主,而对MDH模型鲜有提及。文中详细介绍了DH和MDH模型,给出了MDH模型中参数的选取原则,最后通过实例进行了说明。对机器人运动学建模具有一定的参考价值,弥补了国内专业书籍论述中的不足。 相似文献
4.
探讨泰州大桥工程建设在安全生产费用管理上进行的实践,包括使用范围、管理职责、监督考核等,对规范安全生产费用管理具有一定的借鉴意义,并为制定工程建设安全生产费用管理规范提供参考。 相似文献
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本文以空间超大幅宽低畸变红外变焦扫描成像系统为研究对象,分析给出地面畸变与成像系统瞬时视场角的关系,提出变速扫描成像并推导了扫描角速度公式。为解决匀速360°旋转扫描效率低和双向摆动扫描成像需安装扫描线矫正器所导致的系统复杂性高、可靠性低的缺点,设计了一种正弦加速度快速回扫的方法。对变速扫描以及正弦加速度快速回扫方法进行了仿真及实验,结果表明扫描控制系统慢速扫描与快速回扫之间状态切换稳定,扫描起止角度误差仅为1.44角秒,扫描速度稳定度为±0.5%,扫描成像过程时间误差为83μs,回扫时间误差为250μs,整个扫描周期时间偏差小于1倍像元积分时间(355μs),扫描效率达86%,在提高了扫描效率的同时减小对扫描机构的冲击与振动,满足成像要求。正弦加速度快速回扫方法对机载红外扫描成像系统快速回扫运动设计也具有一定指导意义。 相似文献
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针对下置式凸轮配气机构建立多质量动力学分析模型,以MATLAB软件为平台编制了下置式凸轮轴配气机构动力学分析程序,对6V150柴油机配气机构进行动力学分析,所得计算结果与实际情况比较吻合,为配气机构进一步优化设计奠定了基础。 相似文献
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