弧焊机器人和变位机协调运动的研究

研究了焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系。通过采用船形焊缝约束和机构运动学分析方法．解决了焊接过程中机器人和变住机系统的自由度解耦和运动分解,为弧焊机器人——变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。     

气密性混凝土在松卜岭高瓦斯隧道衬砌中的应用

松卜岭隧道穿越煤岩层,为高瓦斯隧道。为保证隧道的运行安全,在隧道瓦斯设防段须采用气密性混凝土对坑道进行全断面封闭式复合衬砌。通过对隧道穿越的地质环境条件、设计标准、气密性混凝土材料以及合理配合比的选择分析,采用室内试件测定方法对混凝土试件的透气量进行测定,计算得出透气系数。对不同衬砌形式的混凝土的气密性进行了评价,结果表明：气密性混凝土在隧道衬砌中具有明显的抗气性。不仅能在瓦斯隧道衬砌中应用,也可应用于其他有较高防潮、防渗要求的工程中。     

基于小生境技术的任意多边形优化排样

研究了将任意多边形在矩形板料上的排列方式转化为特定编码的方法；建立了编码和排样方式的映射模型，并采用基于小生境的遗传算法(niched genetic algorithm)对排样过程进行了优化；详细介绍了多边形包络矩形的简化算法以及优化过程，并通过一个实例，分析了所提出的方法的优缺点。     

曲线焊缝弧焊机器人和变位机之间协调运动的研究

对曲线焊缝焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系进行了研究。针对二自由度旋转倾斜变位机和六自由度弧焊机器人组成的工作站，通过采用船形焊缝约束以及机构运动学分析方法，解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦以及系统各关节的运动解析，为弧焊机器人——变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。