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以4-RPTR四自由度空间被动过约束(冗余约束)并联机构为研究对象,采用牛顿欧拉法结合补充变形协调方程对其进行动力学分析。基于牛顿欧拉法所建动力学方程为78个,但是由于该机构被动过约束的存在,所要求解的未知量为80个,当按照平面被动过约束机构的方法补充8个变形协调方程时,会与所建的78个方程线性相关,导致方程组无法求解。基于此,提出进行被动过约束并联机构动力学建模时,应首先分析机构产生被动过约束的原因,在此基础上,引入冗余约束力(力矩)引起的杆件变形与末端平台位姿误差的关系作为补充方程,能够保证方程组线性无关,可以求解。为此,引入直接引起冗余约束的转动关节约束力矩产生的杆件变形与末端平台位姿误差的关系,补充了8个变形协调方程,同时引入了6个未知量,从而得到86个方程,包含86个未知量,且方程组线性无关,得到了该机构的动力学全解模型。基于Matlab和ADAMS软件对该机构进行动力学仿真,在平台末端给定相同运动轨迹的情况下,对比两种方法仿真所得机构驱动力变化曲线,可以看出所建动力学模型的正确性。为该类空间被动过约束机构进行动力学建模提供了一个新的思路。 相似文献
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张立杰 《长春理工大学学报(自然科学版)》2012,(12):15-16
通过形势政策报告会来加强大学生思想政治教育、帮助学生了解社会、提高政治素质,具有独特的优势和作用。在此就当前高校形势政策报告会的现状以及育人作用进行了调查分析,并就如何增强形势政策报告会育人作用提出几点意见和建议。 相似文献
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结合工程实例,分析了静压注浆加固机理,详细介绍了静压注浆施工工艺及施工特点,并总结了静压注浆加固的相关注意事项,通过静压注浆对台背回填进行加固处理,从而达到提高地基承载力,减少路面沉降变形和桥头跳车的目的。 相似文献
6.
金渠金矿区位于老鸦岔复背斜中段jE翼,西阴一雷家坡次级向斜核部。矿区内出露地层为太古界太华群,区域变质、混合岩化作用强烈,岩浆活动频繁,韧、脆性不同深度层次形成的断裂构造发育,金矿脉分布普遍,找矿前景良好。 相似文献
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THT型托罐摇台在摩擦提升机中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了一种应用于立井提升系统的新型罐笼安全承接装置的结构组成、工作原理、安装使用及注意事项,并总结出了该装置的优点. 相似文献
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故障子空间矩阵是基于主元分析故障辨识的常用方法。但常规的故障子空间矩阵仅能描述当故障发生时哪些变量偏离了它们的正常值。当两种故障类型具有相同的故障变量时,故障子空间矩阵不能将它们区分。为了进一步提高故障子空间矩阵的辨识能力,本文提出正负故障子空间矩阵法。新方法不仅揭示了故障变量,并且可以反映变量的变化趋势,这使得故障子空间矩阵所代表的故障类型更加具体。首先,以监测统计量最小为优化目标求出各种故障状态下变量的幅值向量。其次,通过幅值向量求出变量的重构值和符号矩阵。然后,根据重构贡献率最小找到对应的故障子空间矩阵,并将该矩阵与符号矩阵相乘得到正负故障子空间矩阵。最后,根据有方向故障子空间矩阵完成故障辨识。通过对翻车机液压系统的故障辨识结果证明该方法具有较高准确性和普适性。 相似文献