形状记忆合金驱动的连续跳跃柔性机器人

针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。     

塔康机载设备识别信号的设计与实现

音频识别是塔康机载设备的一个重要功能指标。早期的塔康机载设备都是通过硬件输出模拟的识别音来实现的。为了增强识别信号的实用性和使用的方便性，本文提出了一种基于 FPGA 可编程逻辑器件的数字化译码方法，实现了塔康机载设备输出模拟识别音和 ASCII 码形式的识别码。     

循环流化床锅炉燃烧石油焦试验研究

分析了石油焦的理化特性,确认石油焦是一种极低灰分、低挥发分、高含碳量、高热值的固体燃料。在3 MW-CFB半工业试验台上开展了石油焦燃烧试验,尝试了多种建立灰循环的方法,总结出了合适的添加物料品质和粒度要求。依据ASME pt-2008锅炉效率计算标准计算石油焦燃烧效率;在线监测尾部烟道污染物烟气成分,分析CFB燃烧石油焦污染物排放规律,获取了CFB高效、清洁利用石油焦的技术途径。     

基于荧光显微镜的毛细管电泳系统的构建

毛细管电泳仪具有灵敏度高、分析速度快等优势,为降低其生产成本,基于电泳原理,以荧光显微镜为基础,设计了一套毛细管电泳系统。以20 bp(base pairs,碱基对)DNA ladder和100 bp DNA ladder为样本,全面分析了系统的稳定性、灵敏度和分离效果。结果表明:该系统在9 min内可以实现1500 bp以内DNA片段的高效分离,系统检测极限为0.1 ng/μL;在优化的电泳条件下,对限制性内切酶φX174-HincⅡ作用过的λ-DNA片段5 min内实现了291 bp与297 bp DNA片段的区分。     

雪梨多酚氧化酶酶学特性及其果汁褐变控制技术研究

雪梨在加工过程中极易发生酶褐变,为抑制雪梨汁的酶褐变,试验以雪梨为原料制备多酚氧化酶(Polyphenol oxidase,PPO)粗酶提取液,加入邻苯二酚为底物,采用分光光度法对其PPO的酶学特性及不同护色剂对PPO活性的影响进行了研究;并选择L-半胱氨酸、D-异抗坏血酸钠、抗坏血酸3种添加剂对雪梨汁进行护色,通过响应面优化试验确定雪梨汁最优护色组合。结果表明:雪梨PPO的最适pH为4.5,最适温度为30 ℃;雪梨PPO具有一定的热稳定性,随着温度的提高,抑制PPO活性所需要的时间逐渐减少;雪梨PPO催化底物邻苯二酚的酶促反应动力学与米氏方程高度符合,最大反应速率Vmax=217.39 U/min,米氏常数Km=0.152 mol/L。雪梨汁加工的最优护色剂组合为:6.56 mmol/L的L-半胱氨酸、4.58 mmol/L的D-异抗坏血酸钠和6.18 mmol/L的抗坏血酸,在此条件下对雪梨汁褐变的抑制率可达90.82%。     

辽宁省大中型水库移民后期扶持对策研究

文章根据国家水库移民后期扶持政策的相关意见,针对辽宁省大中型水库后期扶持存在的水库移民问题,提出了与政策相关的扶持方式。