煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束,解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象,并对整段轨迹本身进行约束,避免发生碰撞;通过引入调和函数Bezier Curve,构建基于Bezier Curve的Minimum Snap的轨迹优化问题,使得轨迹高阶目标函数的求解变得简单高效,最终生成一条适用于煤矿井下移动机器人的能量损失最小、连续、光滑、无碰撞、可执行的运动轨迹。在Matlab仿真环境中设计了随机地图,生成了包含时间分配、位置规划、速度规划、加速度规划的最优轨迹规划结果。实验结果验证了该运动规划方法的正确性和有效性。     

冷轧成品轧制表面白道缺陷的原因及改善措施

文章针对热轧坯料冷轧成品轧制时,在二肋部出现白道的问题,通过对工艺润滑、轧辊参数、板形曲线及轧制工艺等方面进行分析,制定相关措施。     

生产现场远程监控方法与系统

研究了一种适用于冲压设备生产现场或是自动化冲压线生产现场的远程监控系统。该系统的核心部件是工业远程网关模块,现场控制器、视频采集终端和工控机等均通过以太网连接在工业远程网关模块的LAN口上,工业远程网关模块通过Internet/WiFi/3G/4G网络连接到外网。远程计算机通过云平台与现场网关建立连接,并通过IP地址与现场各种终端直接连接,以实现数据采集和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)程序的上载、监控、修改及下载功能。通过实验和工业现场应用验证的结果表明,该系统运行稳定可靠,可在生产实践中广泛推广。     

基于PCA的主泵传感器状态监测模型

核电厂主泵的主、辅系统中布置了大量的传感器，随着主泵的运行，传感器会出现不同程度的老化或故障。为了改善现有核电厂传感器周期性测试和校准方案的不足，提高运行的安全性与经济性，采用主成分分析（PCA）技术对主泵的传感器进行状态监测。使用某核电厂主泵的运行数据建立PCA监测模型，并利用该模型对传感器的小漂移故障和共模故障进行识别，仿真结果表明该模型对主泵传感器具有很好的监测效果。      

蓝藻基生物降解共混膜的力学性能

以聚乙烯醇(PVA)和水华蓝藻为主要原料,通过溶液铺膜法制备了蓝藻/PVA共混膜,采用万能试验机,研究了不同助剂对蓝藻/PVA共混膜力学性能的影响。结果表明,蓝藻的添加显著降低了共混膜的力学性能。当添加比例为PVA的1/2时,膜的拉伸强度和断裂伸长率分别比无藻处理下降了65.89%和79.57%。甘油、尿素显著提升了蓝藻/PVA共混膜的断裂伸长率,当添加比例为蓝藻的1/2时,分别能使共混膜的断裂伸长率提高73.20倍和62.02倍。虽然柠檬酸、硅烷偶联剂能够提升蓝藻/PVA共混膜的拉伸强度,但只能在低剂量时促进断裂伸长率的小幅提高,当柠檬酸添加比例为蓝藻的1/40时,膜的断裂伸长率能提高4.41倍,而当硅烷偶联剂添加比例为蓝藻的1/20时,膜的断裂伸长率能提高1.49倍。尿素与甘油复合增塑,更有利于提升共混膜的断裂伸长率。硅烷偶联剂与甘油复合增塑,更有利于提升共混膜的拉伸强度。     

云冈矿采空区地质灾害分析及治理

云冈矿因为煤炭资源的过度开采,引发了地面塌陷及地裂缝等一系列的地质灾害。对云冈矿地质灾害现状进行了分析,在立足采空区分布状况的基础上,采用地质测绘、地质调查、物探勘察、钻探验证综合技术对该矿采空区“三带”进行有效判断,提出了该煤矿采空区地质灾害治理方案,灌浆质量检查结果理想。     

基于贝叶斯思想的框架结构损伤检测方法研究* .txt

摘要：基于单自由度体系的统计矩理论，以位移四阶矩和加速度八阶矩为损伤指标，使用贝叶斯思想和Gibbs抽样相结合方法，提出一种框架结构损伤检测新方法。以理论分析为基础选取3种典型损伤指标，在信噪比40及30 dB环境噪音的不同损伤工况下，使用贝叶斯思想和Gibbs抽样相结合方法，对某12层标准框架数值模型的不同损伤指标进行了损伤识别效果的对比研究，并在此基础上与其他相似检测方法进行对比分析，发现使用贝叶斯思想和Gibbs抽样相结合的新方法，提出的损伤指标更适合框架结构损伤检测，与标准结果偏差均在5%以内。进一步分析12层标准框架振动台试验数据，选取3个典型振动工况中所有梁柱单元及前20个振动工况累积下的典型梁柱单元分别进行损伤检测，结果表明，所提方法避免了多次采样进行贝叶斯分析的局限性，且一定程度上能反映各损伤单元随振动台试验工况累积而表现出来的损伤程度变化，有助于推动所提方法在框架结构损伤检测中的实际应用。 .txt     

全深冻结特厚煤层井筒揭穿4~#煤层瓦斯防治技术

介绍了胡家河煤矿全深冻结特厚煤层副井揭煤时具体实施方法。在施工中采用了预测预报、瓦斯排放、震动放炮等"四位一体"综合防治突出措施,并加强组织管理工作,有效地消除了煤层突出的危险性,使井筒顺利地穿过4#煤层。