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1.
考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法.首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态库控制的应用层;最后,通过无线通信实验和有无姿态库对比实验,验证了基于姿态库的机械臂远程控制方法的有效性和实用性.  相似文献   
2.
若干新型热电材料的热输运调控及热逻辑器件   总被引:1,自引:0,他引:1  
随着电子和能源科技的发展,基于纳米结构调控的新型热电材料以及热逻辑器件研究正受到越来越多的关注。本工作围绕几种具有应用潜力的热电材料,利用项目团队自主开发的微纳尺度热输运测试系统,从理论和实验上研究了原子及纳米尺度结构对热输运特性的调控机制,包括:全组分Si1–xGex合金薄膜的原子合金化,Bi2Ca2Co2Oy层状结构单晶的错配界面,超离子导体A0.5Rh O2 (A=K,Rb,Cs)单晶的离子局域共振,准一维结构Zr Te5/Hf Te5单晶中的疏松微结构,以及Sn Se单晶中的Sn Se2原子级插层,总结了不同尺度结构和原子间作用力对热传导性质的影响规律,为探索低热导率、高热电转换性能的新型热电材料提供有效的调控方案。最后,介绍了利用相变转换机制实现热导率高效动态调控的实验结果,及其在热逻辑器件方面的潜在应用。  相似文献   
3.
四足仿生机器人斜面行走的运动研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
以岩羊为仿生对象,开发出一款适用于山地行走的四足机器人,重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模,然后对机器人的斜面直线行走做出规划,最后进行仿真验证。仿真结果表明,机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动;给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法,为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。  相似文献   
4.
针对袋装水泥自动化装车需求,提出一种抽屉式自动装车机设计方案。设计自动装车机多传感信息融合系统,采用DSP微处理器设计硬件控制系统和软件控制系统,实现袋装水泥自动装车机的智能控制。通过对样机的调试及实验,验证了控制系统的可行性,对袋装产品码垛装车具有一定的指导意义。  相似文献   
5.
针对一些射击试验需要,设计了一套移动靶车及靶面图像采集控制系统。移动靶车控制部分是基于西门子S7-200PLC设计的,通过PLC控制变频器进而控制电机带动靶车移动,同时通过PLC的自由口通信方式实现远程控制。靶面图像采集部分是利用LabVIEW做上位机,采集经模拟微波装置传来的实时图像,再利用Matlab Script进行图像校正。  相似文献   
6.
并联压电电机采用多个压电致动器提高电机输出功率,但由于驱动器间相互干扰,导致输出效率下降。该文提出了一种由簧片和质量块组成的柔性驱动足定子结构,可降低并联直线电机中致动器间的相互干扰。建立驱动足的接触振动模型,并分析各参数对输出性能的影响。设计并制作电机样机,实验结果表明,电机的输出力随着预紧力增大而增大,激励电压峰-峰值为30 V时电机的最大输出力可达1.8 N。激励电压越大,电机的最大输出力越大。通过六足和四足电机的负载特性测试对比,证明了每个驱动足都可有效作用于滑轨上,驱动足间的相互干扰降低,输出效率提高,且电机的输出力可随着驱动足数量的增大而线性增大。  相似文献   
7.
在弹射座椅测试中,为了更好地对图像数据进行分析处理,需要对火箭橇和飞行员进行全程识别跟踪.首先采用帧间差分法以及形态学滤波得到火箭橇的质心坐标,以质心坐标确定初始搜索窗口后利用Camshift算法对火箭橇进行跟踪.采用指定区域比较颜色直方图的方法来检测弹出飞行员,并且完成对其跟踪.利用搜索框的大小来判断目标分离,当飞行员与座椅分离后,采用Opencv中块识别函数对飞行员及座椅进行识别,识别后再利用Camshift算法完成后续跟踪.实验结果表明,整个识别跟踪过程均达到良好效果.  相似文献   
8.
为使磁性碳基固体酸催化剂具有更好的催化活性和水热稳定性,利用响应面法对其制备工艺进行优化,以催化玉米芯水解所得的木糖得率为评价指标,选取碳化温度、碳化时间、磺化温度和磺化时间4个显著影响的因素,设计四因素三水平Box-Behnken试验,考察各因素对制备催化剂的影响,并确定最优制备工艺条件。实验结果表明,建立的二次多项式数学模型显著性较高(p=0.0003),相关系数R~2=0.8839,对实验结果具有较好的预测性。在优化的基础上确定磁性固体酸催化剂的最佳制备工艺条件为:碳化温度455℃、碳化时间4.8 h、磺化温度107℃和磺化时间10.0 h。在此条件下制备的磁性固体酸催化剂催化水解玉米芯所得木糖的得率为39.35%,与模型预测值38.73%有1.60%的误差,说明用此模型来优化磁性固体酸催化剂的制备工艺是合理的。同时,将制备的磁性固体酸催化剂与SBA-15、HZSM-5、Amberlyst-15这3种常见固体酸催化剂对催化玉米芯水解的木糖得率进行比较,结果表明,磁性固体酸催化剂的活性最高,研究价值突出。通过研究,明确制备过程中各因素对磁性碳基固体酸催化剂催化活性和水热稳定性的影响情况,可为后续催化剂设计、改性、载体选择等方面提供理论依据和实验基础。  相似文献   
9.
通过对海月水母的仿生性研究,设计制作了一款仿生水母机器人。基于形状记忆合金(SMA)丝设计了一款具有类似于人工肌肉功能的驱动模块,详细描述了该模块的结构参数和制作工艺,并对其电气特性进行了测试研究。仿生水母机器人由6组SMA驱动模块辐射对称组装构成,采用了基于中枢模式发生器(CPG)网络的仿生控制方式,实现了水母机器人三维空间内多模式游动。最后,针对水母机器人不同的运动模式进行了多组实验,水母机器人游动数据验证了控制模型的有效性。  相似文献   
10.
结合环境库兹涅茨曲线(EKC)与耦合关联度模型对济南市水资源环境与经济发展间的耦合作用机理进行定性与定量研究,并利用弹性预测法对二者间的发展前景作出预测。结果表明:2005—2017年间水资源环境与经济发展存在耦合关系,且现状条件下生活用水、排污量与经济发展的耦合作用要强于工业用水。此外,结合EKC走势和预测结果,引入潜在风险控制指标和重点监控指标的概念,其中生活COD、工业NH3-N为潜在风险控制指标;重点监控指标分别为生活NH3-N、生活废水排放量及工业、生活用水量。研究成果可为促进济南市经济增长与水资源环境协调发展提供依据。  相似文献   
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