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1.
为研究攀爬机器人在港口机械金属结构表面的自主移动,提出了一种应用于攀爬机器人的视觉导航定位方法。针对港口机械金属结构复杂,表面存在油污和阴影,解决现有的视觉边缘识别方法对金属结构边缘识别效率低且不连续的问题。首先通过自适应阈值的Canny进行边缘特征提取;之后根据边缘线角度特征建立约束关系,利用Hough变换剔除干扰线,并用最小二乘法拟合最终金属结构边缘;求取结构中心线方程和运动方程并计算偏航角和偏距,实现对机器人的运动控制。以港口机械某一支腿为例进行试验,实验数据表明,该方法可以很好地引导机器人的运动,满足实际应用。 相似文献
2.
矿产的形成受地质条件控制,与矿产所在地区的地质发展史密切相关。一定的构造环境、地质条件、成矿作用,将形成一个互相关联的成矿系列,在此系列中,矿种组合及矿点分布均有其自身规律。这些规律的综合反映主要表现为成矿的空间分布规律、时间分布规律、共生关系及内在成因规律等方面,与成矿物质来源密切相关。根据区内已发现各类矿产的空间分布、赋存特征、控矿因素和形成时间以及成矿条件等特征,划分出调查区内成矿远景区,进行矿产资源潜力评价,提出下步找矿地质工作的意见和建议。 相似文献
3.
为解决换流站阀冷系统状态缺乏智能预测手段和极端工况下冷却能力是否充裕难以评估的问题,提出基于长短期记忆网络(long short-term memory, LSTM)的换流阀冷却裕度预测方法。在阀冷系统冷却裕度指标量化评估的基础上,考虑多源影响因素,通过相关性强弱选择特征量并构建数据样本集,利用长短时记忆网络建立预测模型,并基于大量实际样本数据进行训练,对入水温度和冷却裕度发展趋势做出预测、提前预警,同时提供极端工况下冷却裕度的分析模型,为现场处理决策提供依据。通过穗东换流站的实例分析,验证了算法的有效性和可行性。 相似文献
4.
在车辆液压系统中,油液压力脉动常常会诱发管路振动,导致管路产生疲劳破坏。以汽车液压系统管路为研究对象,建立流固耦合力学模型,分析了管路系统在多变工况时压力脉动的传播规律。结果表明:当液压阀突然关闭时,油液脉动会发生突变增大,液压阀关闭时间越快,油液脉动增加的幅度越大,在靠近出口即接近液压阀的位置脉动最大,而远离液压阀的位置脉动较小;当液压阀突然开启时,油液压力脉动增大,液压阀开启时间越短,油液脉动增大幅度越大;当串联工具结构时,由于有工具结构的作用,液压脉动在工具结构附近会增大。研究为液压系统的设计及管路振动分析提供理论依据。 相似文献
5.
6.
在惯性导航系统中,为提高陀螺仪的姿态测量精度,抑制低频噪声的影响,提出采用小波变换法融合陀螺仪、加速度计数据解算姿态角。首先将陀螺仪采集的数据进行2层小波分解,剔除低频分量和不稳定的信号,并和高频分量重构,得到滤波后的陀螺仪数据。然后利用加速度计采集的数据解算姿态角,用来不断迭代初始四元数,由初始四元数求出重力向量,再由重力向量叉积求出误差,并作PID控制来修正陀螺仪的角度。最后把修正和滤波后的陀螺仪数据用龙格库塔法计算新的四元数,用该四元数进行负增益调节,最终解算出精确的姿态角。仿真结果表明,解算姿态角的精度提高了80%,可以有效地抑制低频噪声,更加精确地计算姿态角,从而进一步提高导航系统的定位精度。 相似文献
7.
川西坳陷东部斜坡的侏罗系油气藏总体表现出上三叠统须家河组五段和下侏罗统优质烃源岩"双源"供烃、多期多套叠置河道规模砂岩储集体发育、烃源断层持续活动供烃以及古今断裂-砂体配置条件有利的特征,具备形成致密砂岩大气田的成藏地质条件与源-储时空组合。通过总结分析中江气田的成藏地质条件,提出了中江气田中侏罗统沙溪庙组油气藏为"河道控砂、断裂-砂体输导、叠合-复合控藏"的成藏新认识,建立了"断层持续活动、烃类多期充注、岩性气藏发育、油气远离断层富集"的富集模式。基于中江气田的勘探开发实践,形成了致密砂岩气"甜点"精细刻画技术、复杂窄河道致密砂岩气藏高效开发技术以及水平井密切割强支撑体积压裂技术等关键配套技术。通过地质-工程一体化运行,中江气田作为沙溪庙组窄河道致密砂岩气田,累计提交天然气探明储量超过千亿立方米,建成产气量超过20×108m3/a。 相似文献
8.
《International Journal of Hydrogen Energy》2022,47(84):35790-35809
PEMFC system is a complex new clean power system. Based on MATLAB/Simulink, this paper develops a system-level dynamic model of PEMFC, including the gas supply system, hydrogen supply system, hydrothermal management system, and electric stack. The neural network fits the electric stack model to the simulation data. The effects of different operating conditions on the PEMFC stack power and system efficiency are analyzed. Combining the power of the reactor and the system efficiency to define the integrated performance index, the particle swarm optimization (PSO) algorithm is introduced to optimize the power density and system efficiency of the PEMFC with multiple objectives. The final optimal operating point increases the power density and system efficiency by 1.33% and 12.8%, respectively, which maximizes the output performance and reduces the parasitic power. 相似文献
9.
This article examines the inclined magnetic field effect on the flow of micropolar nanofluids in a vertical channel with convective boundary conditions and heat source or sink. Thermodynamics second law is employed to analyze the aspects of entropy generation. The governing differential equations are modified into dimensionless form by using suitable nondimensional variables. These transformed equations are solved by implementing the differential transform technique. The results are analyzed graphically. Skin friction and Nusselt number values are evaluated at the boundary walls of the channel. The major findings of the study are material parameter enhances the microrotation but suppresses both velocity and temperature. Magnetic parameter and angle of the implication of magnetic field decrease the velocity and microrotation. Material parameter and angle of imposed magnetic field minimize the entropy generation. 相似文献
10.
为提高粘质沙雷氏菌S3菌株的灵菌红素产率,本研究对粘质沙雷氏菌S3发酵过程中重要的发酵条件参数和关键组分进行逐项优化,并验证了发酵液灵菌红素提取物对本氏烟草病毒的抑制效果。结果表明,最佳培养基配方为:丙三醇0.5%,蛋白胨1.5%,氯化钠0.5%,氯化钾0.25%;最佳发酵条件为:接种量为10%,装液量为60%~70%,pH恒定为6.0,培养温度为28℃,振摇速度160r/min,发酵周期为60h。在该发酵条件下,既有利于粘质沙雷氏菌菌体生长,又能够使灵菌红素的产量达到最大化。按照该优化条件进行发酵后,其灵菌红素提取物溶液喷施于接种TMV、CMV和PVY的本氏烟,烟叶中TMV、CMV和PVY病毒量分别为空白对照的12.61%、29.41%和17.69%,对病毒的抑制效果优于氨基寡糖素。试验所得的发酵制备条件能够提高灵菌红素产量,提取物具备显著抗病毒特性,具有产业化开发潜力和经济应用价值。 相似文献