天然气压缩机防喘振控制系统和仪表选型

通过在设计和安装调试海洋石油平台上天然气压缩机时遇到的问题,分析了离心式天然气压缩机喘振产生的原因,在设计压缩机防喘振控制系统的时候应该如何选择相关的现场仪表,以满足防喘振控制系统的要求,提高天然气压缩机防喘振的能力.     

多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人关键技术

针对煤矿巷道掘进智能化进程中存在的“掘快支慢”难题，总结分析了国内外快速掘进钻锚技术和装备以及类似多任务多机械臂控制技术的研究现状，指出研发具有多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人是破解永久支护难题的重要发展方向。提出了多机械臂多钻机协作的钻锚机器人基本方案，凝练了影响钻锚机器人性能的“有限时空多机械臂与多钻机布局优化、面向装卸任务的机械臂姿态控制、复杂受限空间机械臂最优轨迹规划和多机械臂多钻机智能协同控制”四大关键技术，并给出了解决思路和方法。针对在有限时空约束下钻锚机器人结构布局优化问题，构建了钻锚机器人配置优化模型，提出了时空最优的钻锚机器人多机械臂与多钻机结构布局方案，旨在提高钻锚效率的同时获得最优空间布局；针对机械臂与钻机协同位姿控制问题，提出了基于机器视觉和强化学习的机械臂抓取与布放控制方法，旨在提高机械臂末端位姿控制精度，实现精准装卸物料作业；针对复杂受限空间机械臂最优轨迹规划问题，建立了机械臂多目标轨迹优化模型，提出了基于随机采样与包围盒相结合的机械臂防碰撞轨迹优化方法，旨在保证机械臂在搬运过程中安全、可靠、高效运行；针对钻锚机器人多机械臂与多钻机并行协同控制问题，构...