基于自适应全局滑模的水下拦截器导引控制一体化设计

水下拦截器的目标具有体积小,速度快,机动性强等特点,从而要求水下拦截器制导系统具有快速且稳定的反应能力。针对该设计需求,提出了水下拦截器导引与控制一体化设计方法。建立了水下拦截器侧向通道的导引与控制一体化数学模型,针对目标机动造成一体化系统出现的不确定性问题,设计了自适应全局滑模一体化控制律,基于Lyapunov稳定性定理证明了系统的渐进稳定性,并采用高增益的连续化方法改进了算法,抑制了系统的抖振。该控制律优点在于对不确定信息进行估计和补偿,提高了系统的鲁棒性和快速性。仿真结果表明所提出的自适应全局滑模导引控制一体化方法具有有效性。     

稀土元素在4Cr5MoV1Si钢气体软氮化过程中的作用和机制探讨

本文研究在4Cr5MoV1si钢气体软氮化过程中添加微量稀土元素,对动力学过程、渗层组织和性能的影响。结果表明,加入适当的稀土元素,可使渗速提高25～35％;渗层中氮、碳含量增高,且向内延伸,渗层硬度提高,耐磨性提高近一倍,并能使气体软氮化温度降低10～20℃。稀土元素渗入钢表面,不仅起到催渗、活化渗剂的作用,同时起到微合金化的作用。     

基于时态逻辑的形式化联邦校核方法

提出了一种基于时态逻辑的形式化联邦校核方法，采用时态逻辑公式描述联邦各成员的行为逻辑关系，推导出与该时态逻辑公式对应的有限自动机模型，即规范自动机。同时，建立联邦全局行为的状态转移图，即实现自动机，通过检验规范自动机所接受的语言是否包含实现自动机所接受的语言来判断联邦运行时各成员的状态变化是否满足规范要求，达到校核联邦的目的。该方法可用来校核联邦及其成员的交互设计和逻辑行为运行的正确性和逻辑性，具有理论意义和应用价值。     

γ-Al2O3薄膜的制备与应用

介绍了γ-Al_2O_3陶瓷膜的几种常用制备方法及其在饮料加工、污水处理、气体分离及催化膜反应器等方面的应用,对γ-Al_2O_3膜的应用前景进行了展望。     

基于扩张状态观测器的反鱼雷鱼雷迎面拦截制导律

基于雷目相对运动方程,把迎面拦截问题描述成具有终端角约束的最优控制问题,针对鱼雷自导头难以测量视线角速率的难题,提出了一种基于扩张状态观测器的目标视线角速率实时在线估计方法,同时估计出目标机动引起的不确定干扰量,并基于线性化的侧向运动方程求解出反鱼雷鱼雷舵角控制指令,从而实现了含有干扰补偿的迎面拦截最优制导律。仿真结果表明,与传统的比例导引律相比,该最优制导律具有很好的迎面拦截效果。     

基于ICCP和TERCOM的水下地形匹配组合算法研究

通过仿真试验分析了ICCP算法和TERCOM算法应用在水下地形匹配中的优点和不足，在此基础上，研究了两种组合匹配算法：1）用TERCOM算法作预匹配，并将TERCOM算法中的MSD相关性指标引入ICCP算法中作为ICCP算法的防误匹配机制，以提高匹配精度，这种组合适用于初始误差中平移分量大的情况；2）用ICCP算法解决旋转偏差后再转入TERCOM算法，这种组合适用于初始误差中旋转分量大的情况；仿真结果表明，组合算法有利于提高鲁棒性和快速性。     

基于改进自适应小生境遗传算法的机械臂逆运动学求解

逆运动学求解对机械臂位姿控制和轨迹规划具有重要意义,针对逆运动学求解存在多解及通用性差的问题,提出了一种基于改进自适应小生境遗传算法的逆运动学求解算法。适应度函数融合位姿误差和"最柔顺"原则,不存在多解及奇异解问题;引入减法聚类分析,提升算法通用性;对遗传算法进行改进,提升了算法收敛速度及精度。利用六自由度机械臂进行仿真实验,结果表明该算法收敛快、精度高,可求得唯一解。