ROS/Gazebo 在SLAM 算法评估中的应用

为解决对即时定位与地图构建(simultaneous location and mapping,SLAM)算法进行评估时难以获得精确 的机器人实际运动轨迹和环境参数的问题,使用ROS/Gazebo 仿真软件进行评估。通过ROS/Gazebo 软件建立配置有 多种传感器的机器人模型和参数已知的仿真环境,让机器人模型在仿真环境中运行并收集传感器信息以形成数据集, 使用该方法对2 种2D 激光SLAM 算法进行评估分析。结果表明,该方法可有效解决上述问题。     

未知环境下室内移动机器人定位导航设计与实现

为实现室内移动机器人在未知环境下的定位导航,设计了一台基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的室内移动机器人,研究了增量式构建栅格地图、代价地图的环境地图构建方法和自适应蒙特卡罗(amcl)定位方法以及运用Trajectory Rollout 和Dynamic Window Approaches算法的路径规划方法.实验结果表明:该自主导航与定位软件能增量式绘制环境地图,所规划的路径符合最优路径;机器人按照规划路径行走时的导航定位精度能够达到10 cm,偏转精度达到±5°,能够实现未知环境下室内移动机器人的定位与导航.     

锂离子电池比能量与针刺结果相关性探究

为了探究锂离子电池的比能量（体积比能量和质量比能量）与安全性的关联性，选取了45批次不同能量、重量或尺寸的锂离子单体电池进行了针刺试验。结果显示锂离子电池针刺试验结果的不通过率与其比能量呈现正相关关系，即比能量越大的锂离子单体电池，针刺不通过的概率越高，在高比能量区间甚至超过85%。同时对这种相关性内在的原因进行了分析，为锂离子电池的设计及使用提供了指导意义。