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1.
针对单架无人机跟踪单一目标问题,提出 Lyapunov 矢量场法和速度障碍法相结合的方法,保证 UAV 在执行跟踪任务时的安全。首先,建立无人机运动模型,通过基于 Lyapunov 矢量场法的航向控制使无人机能够收敛到极限环;其次,利用速度障碍法原理判断无人机与障碍物之间是否存在飞行冲突,推导出避障所需的航向控制量;最后,针对障碍物重叠情况,利用几何关系将重叠区域合并,再求解出航向控制量,完成对重叠威胁区域的避障。仿真结果表明,所提算法在单一障碍物和多障碍物的条件下,都能有效地跟踪目标并实现避障。 相似文献
2.
3.
华北油田油藏埋藏深、注水井井温高、层间注水压差大等问题,严重制约了现阶段分层注水技术的发展。针对当前分注工艺与生产需求之间的矛盾,以管外缆控式智能分注技术作为主体,开展了新一代分层注水技术研究。通过对井下智能配水器优化设计,提高了电控智能配水器耐温、承压等关键指标;以深斜井多级多段分注技术为基础,形成了过电缆套保封隔器、过电缆逐级解封封隔器等缆控式智能分注工具系列,井下工具可靠性大幅提高,施工成功率达100%。该技术从根本上改变了分注井测调方式,无需测试车辆和人员现场操作,可远程控制分注井进行验封测调,降低生产成本投入;层段注入量自动调整、生产动态实时监测及层段配注远程调整等功能,为油藏精细分析及生产动态调整提供了数据和技术支持,实现了有效注水、精细注水,有助于提高水驱开发效果。 相似文献
5.
从百香果皮中提取果胶作为面包改良剂,以未添加改良剂和添加豆渣的面团为对比,通过质构仪分析百香果皮果胶对生面团延展性和面包坚韧性的影响。结果显示:百香果皮果胶提取的最佳工艺条件为:质量分数为0.45%的草酸铵、料液比1∶45(g/mL)、50 W超声波辅助提取90 min,果胶提取率为24.79%。质构测试结果表明:添加百香果皮果胶的面团拉丝长度、弹性、粘性和内聚性较大,而硬度较小,其面团品质最好。添加豆渣和百香果皮果胶均使面包的硬度和咀嚼性降低,有效改善面包的质构特性。Kramer感官评定结果表明百香果皮果胶面包最受消费者喜爱。 相似文献
6.
7.
SWISS整流器是一种新型三相降压型功率因数校正整流拓扑,适合于高功率电动汽车充电场合。为了达到单位功率因数运行,SWISS整流器的输入电流应尽可能地跟踪其电压,其电流总谐波失真(THD)应满足相关要求。结合SWISS整流器的工作原理,分析了网侧电流畸变和振荡是由于LC滤波器在其共振频率下阻尼因数很小而引起的。构建LC滤波器传递函数并利用系统传递函数等效原则,提出了一种适用于SWISS整流器的虚拟电阻阻尼控制方法。对比虚拟阻尼控制策略与传统的无源阻尼控制可知,虚拟电阻控制策略显著降低了THD,不消耗系统能量,还有助于提高了系统的可靠性和效率。在PLECS软件中,搭建SWISS整流器输入LC滤波的虚拟阻尼控制仿真模型,仿真和实验结果证明所提出的控制策略正确、有效、可靠。 相似文献
8.
9.
对《API641—2016四分之一回转阀门逸散性型式试验》的适用范围、试验循环以及阀门分组做了介绍,并对与《API 624带FE石墨填料升降杆阀门的型式试验》的区别做了对比。 相似文献
10.