新型载人爬楼梯履带车设计及稳定性分析

针对现有的载人履带式爬楼梯轮椅质量大和成本高的缺点,开发一种轮-履复合机构的新型载人爬楼梯履 带车。首先设计履带传动机构、轮式切换机构和轮椅搭载调节机构,并搭建运动控制系统。其次,对载人履带车上 下楼梯过程中的稳定性进行定量化分析与评价,并通过Matlab 进行了仿真分析。在此基础上进行了上下楼梯稳定度 仿真与分析、载人爬楼梯过程与力矩测量实验。实验结果表明：在载重75 kg 的情况下,爬楼梯履带车能以0.12 m/s 的速度爬上住宅楼梯。