基于状态χ2检测的神经网络故障检测算法研究

故障检测对于保证组合导航系统的高可靠性是十分重要的.文中提出了一种基于状态χ2检测法的神经网络故障检测法,根据状态χ2检验法的实时结果检测故障,然后用一个BP神经网络模型确定故障所在位置,进行故障隔离.通过仿真,验证了这种方法的有效性.     

基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究

为了进行准确和有效的导航,提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物.利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图,在该模型下对障碍物进行检测.针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧“图像”,在极坐标系中进行障碍物分割,根据分割结果建立障碍物链Object_ List (t-1)和Object_ List (t),计算出各特征参数,并作进一步的匹配和分类分析.如果存在动态障碍物,估计出相应的运动参数,更新得到t时刻的动态障碍物集Dob (N).为了验证算法的有效性,利用visual C++进行仿真,仿真实验结果表明,该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行的和有效的.     

DVB-T接收系统中2k-8k FFT处理器的设计及ROM优化

结合高速、实时快速傅立叶变换的实际需求,设计并实现了一种采用多级级联的同步流水线结构、基于SRAM、SDF(single-path delay feedback)、DIF等结构与方法的2k与8k共享硬件结构的变模FFT处理器.2k/8kFFT处理分解为5/6级基4蝶形单元与1级基2蝶形单元的级联,并对存储旋转因子的ROM面积进行了最优化处理.本FFT处理器整体划分为多个模块,RTL电路全部采用Verilog HDL硬件语言描述,并对其进行了功能一致性仿真验证及RTL综合.     

基于环境预测的步进式运动协调策略

为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ。为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真。仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小。     

基于全景视觉的机器人回航方法

提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定白然路标点之间的对应关系....     

基于数学形态学的图像边缘检测

图像边缘检测通常是以类似于素描图的图像表达出物体的要素和特征,其任务是使图像边缘准确定位和抑制噪声。分析了两种基于数学形态学的边缘检测技术,即基于多尺度形态梯度的边缘检测和基于形态学多级平均的图像边缘检测,并对其进行了理论分析和比较,得出了相应结论。     

水中机器人2D 仿真比赛策略

基于URWPGSim2D 仿真平台,结合2V2 抢球博弈赛要求,提出一种水中机器人2D 仿真比赛策略。根 据仿真策略,采用切入圆算法,通过仿真鱼的距离及角度计算,对仿真鱼进行自动调速控制,提出速度优先策略来 优化仿真鱼的自动调速,根据决策树算法模型思想,建立预测模型,并通过仿真实验进行验证。实验结果表明：该 比赛策略能够实现自动换挡,具有抢球速度快、稳定性好和进攻性强的特点。     

基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究

针对多机器人的编队控制问题,提出把基于Motor Schema的反应式控制结构和分层式结构结合起来,设计了一种混合式体系结构。根据反应式结构设计了四种基本行为,并提出利用模糊神经网络来设计各种行为。最后利用神经元来融合各种行为的输出作为最终的输出,控制执行器来执行动作。该方法提高了整个编队系统的智能性和环境适应性。通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。