黎曼空间中约束多体系统动力学的加速度分解法

通过修正的Ｇｒａｍ－Ｓｃｈｍｉｄｔ过程的构造约束多体系统在黎曼空间中的一组标准正交基，将系统的广义加速度沿这组基进行分解，得到求解系统动力学响应的新型公式，并举了一个算例。