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1.
双通道单脉冲跟踪快速校相改进算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对目前已有的双通道单脉冲跟踪快速校相算法的局限性,提出了相应的改进算法,并对改进算法的进行了性能分析。  相似文献
2.
针对仅有精确位置测量的机器人系统,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案.在滑模观测器设计中引入补偿项,动态抵消系统偏差对速度重构的影响,确保观测误差指数收敛到有界域.采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛.最终以两关节平面机器人的仿真验证了所提方案的有效性.  相似文献
3.
钱前  张爱华  孙艺瑕 《兵工学报》2019,40(8):1732-1739
针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。  相似文献
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