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1.
基于仿人机器人自身约束条件的行为调节步行控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出了基于仿人机器人固有的约束条件来调节离线动态步态和传感反射的控制方法,并详细叙述了约束条件和行为调节.传感反射以加速度计、振动陀螺仪、力传感器获得的信息为依据,通过上体姿态控制、ZMP控制和落地时间控制实现传感反射控制.这种方法处理速度快,实现容易.  相似文献
2.
催化裂化过程建模与稳态优化控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
催化裂化装置是一个高度非线性,时变和长时延,强耦合,分布参数和不确定性的复要系统,在研究其过程机理的基础上,定义了一种模糊神经网络用以建模,用自相关函数检验法检验模型的正确性,于用改进的Frank-Wolfe算法进行稳态优化计算,并以一炼油厂催化裂化装置为对象进行试验,研究其辨识、建模和稳态优化控制。  相似文献
3.
小口径尾翼弹与尾裙弹的弹道特性分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
王中原 《弹道学报》1993,(2):33-39,82
作为新一代的高超音速小口径杆式脱壳穿甲弹,其弹芯结构目前主要为尾翼式和尾裙式两种形式.显然不同的结构形式在飞行弹道上的弹道特性是不一样的,但在理论上弄清这种尾部结构上的差异(尾翼与尾裙)究竟对弹芯在飞行弹道上的空气动力特性、飞行稳定性特性、速度降特性等有多大影响,以及将二者在结构简易性、成本等多方面的综合因素对比分析,对帮助最终确定采用哪种尾部结构方案,是有一定参考意义的.该文主要根据查阅到的一些研究文献,结合理论分析与计算,对两弹的外弹道特性作了综合对比分析.  相似文献
4.
透气性陶瓷复合材料的相变强韧化及其机制   总被引:1,自引:0,他引:1  
制备了用Ca-PSZ进行相变强韧化FMA的复合陶瓷材料,发现在Ca—PSZ加入量为9%时其宏观力学性能达到峰值;从SEM微观形貌和EDS能谱分析结果出发研究了FMA基体材料的强度形成因素、Ca—PSZ补强的机理;通过XRD衍射分析及相成分的近似定量分析阐明了半稳定化ZrO_2相交增韧作用的材料学本质;从微观角度提出ZrO_2相变增韧和割裂作用综合影响的结果是复合材料的宏观性能存在峰值的原因。  相似文献
5.
单翼末敏弹扫描运动研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
稳态扫描技术是末敏弹系统研制过程中的关键技术之一.本文在分析末敏弹现有稳态扫描技术优缺点的基础上提出了一种新的技术,即用端部配重的单侧翼,也即用人为的子弹质量和空气动力的强非对称实现稳态扫描.分析了此种末敏弹系统的受力情况,建立了系统的二体运动模型,并详细讨论了此模型中约束力及约束力矩的消元化简方法,推导出了适于上机编程的标准形式的方程组,并用其编制了诸元计算程序.程序算例表明这种结构可以实现稳态扫描并用作稳态扫描装置,该动力学模型可以用于末敏弹总体及其稳态扫描装置设计的研究中.  相似文献
6.
旋转导弹自旋频率设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
邹汝平  张延风 《兵工学报》2007,28(2):220-222
针对旋转导弹的自旋频率设计,给出了其影响因素,自旋频率选择原则,考虑了导弹动态稳定区等因素,以某导弹为例,计算了其动力系数、固有频率、动态稳定区,通过大量系统计算、系统频率分析,设计了某旋转弹自旋频率.文中提出的方法对同类导弹自旋频率设计有参考价值.  相似文献
7.
研究了景像匹配区中稳定景物的分割方法———强度和法及分形常数法 ,成功地分割了匹配区中的稳定景物 ,为评价区配区景物稳定性提供了依据 .其中分形常数法是分形理论应用在图像分割领域的一个新尝试  相似文献
8.
The applicable condition of single-frequency laser beam quality factor M2 is studied. Any real single-frequency laser beam can be classified as Gaussian mode and non-Gaussian mode according to the transverse field distribution. Non-Gaussian transverse field distribution can be analytically expressed as the sum of Hermite-Gaussian functions. The propagation function and M2 factor expression for non-Gaussian mode can be obtained by the second moment definition of laser beam spot. The analytical results show, the same as that of Gaussian mode, that the propagation function follows the hyperbolic law and the value of M2 factor is a constant for non-Gaussian mode. But, different non-Gaussian field distributions may have the same M2 value. That means M2 factor cannot reflect the quality of non-Gaussian laser beams correctly. We conclude that the M2 factor is applicable only to ideal Gaussian laser beam generated by stable resonators.  相似文献
9.
Tetranitrodiazidoacetylhexaazaisowurtzitane (TNDAIW) is a novel polyazapolycyclic caged polyazidonitramine explosive first synthesized in our laboratory. Two possible conformers of TNDAIW with Cs symmetry were fully optimized using the HF/6-31G(d) level of theory. TNDAIW with the optimized geometries probably exists, and is predicted to be more stable than epsilon-hexanitrohexaazoisowurtzitane (epsilon-CL-20) based on the lengths of N-N, C-C and C-N bonds. The impact and shock sensitivities are lower for the possible conformers of TNDAIW than those for epsilon-CL-20. TNDAIW with the optimized possible conformers is estimated to be a promising novel high energy density explosive.  相似文献
10.
依据理想条件下的无安定器航弹刚体弹道模型,通过计算机仿真系统分析了无安定器航弹各气动参数对航弹质心运动和绕质心运动的影响.结果表明,阻力系数变化对无安定器航弹质心运动影响十分显著,升力系数对质心运动有一定影响,阻尼力矩系数和静力矩系数对航弹的角运动特性有较大影响,对质心运动影响很小.全面掌握了气动参数对无安定器航弹弹道的影响特点.研究结果对选择恰当的无安定器航弹弹道模型、建立科学合理的无安定器航弹投弹表编拟方法有指导意义.  相似文献
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