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1.
In recent years a number of robotic steering systems have been proposed that are geared towards improving interventional radiology procedures such as tumor ablation and biopsy. These solutions have introduced new safety challenges in the physical human–robot interaction domain. This study presents a new 3D robotized needle steering algorithm compatible with CT and MR-imaging guidance. The steering algorithm is featured with an adaptive self-correction mechanism that works as a failure contingency tool that could be adapted online at each insertion step. The developed pHRI solution was designed to be compatible to ferro-magnetic issues and a reduced workspace inside the scanner bore. As far as we know, this is the first approach designed to steer rigid needles free of force sensors and which meets the challenges that prevail in our context. Our proposed approach helps overcome safety issues regarding the physical interaction between robotized needles and patients. Validation testing highlighted the feasibility of the new needle steering algorithm, while its accuracy revealed the potential of the approach under the proposed scope of application.  相似文献   
2.
相位测试技术可满足不同外形天线罩的在线测试需求。通过数值仿真,设计最佳变换曲线完成矩形 传输波导与圆形辐射天线的拟合连接,能够有效降低天线驻波比,实现测试探头的高增益收发,提升测试有效性。 在维持驻波比参数前提下,对天线口面弧线给予二次曲率调整,可以适应不同外形天线罩的测试稳定性要求。根据 仿真结果加工的低驻波比反射相位测试天线,已应用于多个型号天线罩成型中的相位在线测试,提高了监控的有效 性,验证了设计仿真结果的正确性。  相似文献   
3.
《Ceramics International》2020,46(13):21343-21350
The transition metal sulfides have gained extensive interest in energy storage devices owing to their unique features. However, the research-based on cobalt, copper and manganese sulfide composites is limited while they are considered as promising contenders for supercapacitor electrodes. The simplest and facile one-step electrodeposition technique was adopted for the direct growth of CuMnS and CoMnS on a Ni-substrate. The electrochemical properties of CuMnS and CoMnS electrodes were investigated and maximum specific capacitances of 1691 and 2290 F/g, respectively, were obtained at 10 A/g current density. Further, these electrodes are investigated with activated carbon (AC) electrode to fabricate asymmetric supercapacitor devices where CoMnS//AC exhibited superior energy density values than CuMnS//AC device. However, both the devices show a relatively uniform capacitance retention rate (~94%) after 2500 charging-discharging cycles. Furthermore, the role of capacitive- and diffusive-controlled contributions in the charge storage phenomenon of supercapacitor devices are explicitly scrutinized by employing Dunn's model. Co-electrodeposition of transition metal sulfides has great potential as electrode material for highly effective supercapacitor devices.  相似文献   
4.
目的: 本研究旨在探讨激酶插入区受体(KDR)基因遗传变异对贝伐珠单抗联合化疗治疗晚期非小细胞肺癌(NSCLC)患者疗效的影响。方法:本研究纳入135例一线接受贝伐珠单抗治疗的NSCLC患者,收集外周血及活检癌组织标本分别用来进行基因分型及表达测定。多态性位点的基因型和其他变量的相关性通过logistic回归模型进行分析。基因型和预后的单变量分析用Kaplan-Meier生存分析方法,并通过Cox风险比例模型对其他变量进行校正。结果:在KDR的标记多态性位点中,只发现了V297I位点的临床意义。V297I位点位于该基因的编码区,在研究人群的基因分布频率为:CC型99例(73.33%),CT型33例(24.44%),TT型3例(2.23%),最小等位基因频率为0.14,三种基因型分布频率符合哈迪温伯格平衡(P=0.898)。后期比较将TT型和CT型患者合并,对不同基因型患者进行疗效分析发现:CT/TT基因型患者和野生型CC型患者的客观缓解率(ORR)分别为41.67%和47.47%(P=0.549)。CT/TT和CC基因型患者的中位无进展生存期(mPFS)分别为6.2和8.6个月,差异具有统计学意义(P=0.003)。在总生存期(OS)方面,两种基因型患者的中位总生存期(mOS)分别为18.9和21.5个月,差异具有统计学意义(P=0.017)。对无进展生存期(PFS)构建多变量的Cox模型校正之后发现CT/TT基因型对PFS的影响仍然具有统计学意义(OR=1.95,P=0.019)。另外,进一步在68例癌组织标本的表达分析中发现,CT/TT基因型患者相对于野生型的CC型患者,癌组织中KDR的表达明显较高,且差异具有统计学意义(P<0.01)。结论:在接受贝伐珠单抗治疗的非小细胞肺癌患者中,KDR基因V297I位点可能通过影响KDR基因的表达从而影响贝伐珠单抗一线治疗非小细胞肺癌患者的疗效。  相似文献   
5.
建立了凸点下金属层(under bump metallization,UBM)和凸点互连结构仿真分析模型,基于HFSS软件对其高频条件下的信号完整性进行了研究.得到了UBM凸点互连结构表面电场强度分布,分析了UBM各层厚度及不同材料组合变化对UBM凸点互连结构信号完整性的影响.结果表明,不同信号频率下电场强度在凸点及UBM各层表面分布不均匀,越接近UBM顶端电场强度越大;随信号频率的提高,UBM凸点互连结构的回波损耗增大而插入损耗减小;随镍层厚度、铜层厚度和钛层厚度的增加插入损耗减小;采用Ti-Wu-Au组合UBM凸点互连结构的信号完整性最好,Ti-Cu-Ni组合次之,而Cr-Ni-Au组合最差.  相似文献   
6.
Considering resource abundance, high volumetric energy density, and safer anodic electroplating, the Mg‐based battery is thought to be one of the most promising systems beyond current Li‐ion batteries. However, the development of Mg batteries is hindered by the narrow electrochemical window of electrolytes as well as by inapplicable cathode frameworks. In this work, it is proposed, for the first time, to utilize a fast surface redox process to replace sluggish lattice migration for improving the kinetics of Mg batteries. Taking fluorinated graphene nanosheets (FGSs) as model material, a reversible capacity higher than 100 mAh g?1 is achieved in a pseudocapacitance behavior from 2.75 to 0.5 V. Different from traditional storage mechanisms, this proof‐of‐concept Mg/FGS system is activated by a prior anionic process followed by reversible cationic storage. The dilution of charge density by forming large‐sized monovalent complex cations and the easy access to surface redox sites are responsible for the negligible voltage polarization without an evident MgF2 nucleation phenomenon.  相似文献   
7.
大功率矿用防爆变频器大都采用PWM调制技术,使用IGBT作为开关器件,IGBT在开通和关断过程中会产生很大的du/dt,di/dt,由于线路中寄生电容和寄生电感的存在,会导致很严重的电磁干扰,严重影响系统安全稳定运行。对防爆变频系统EMI干扰源进行了分析建模,设计了防爆变频调速系统EMI滤波器,在分析阻抗失配对EMI滤波器插入损耗影响的基础上,建立带EMI滤波器的传导干扰的高频模型,通过有无EMI滤波器传导干扰频谱仿真图对比,验证了EMI滤波器对传导干扰的抑制作用。经过现场的实验测试,加入EMI滤波器后传导干扰得到很好的抑制,传导干扰频谱幅值在规定的范围内。  相似文献   
8.
通过建立三维射频同轴开关的电磁-热-结构多物理场耦合仿真模型,得到了射频同轴开关在0~6 GHz 的插入损耗、稳态温升及其所导致的热形变量,进而分析了热变形对射频同轴开关射频性能的影响。分析结果表明,即使是相对内导体尺寸较小的热形变量,也会导致插入损耗发生明显变化。从而为射频微波器件设计人员的热特性设计工作提供参考指导。  相似文献   
9.
Nuclear power plant Safety analysis using coupled 3D neutron kinetics/thermal-hydraulic codes technique is increasingly used nowadays. Actually, the use of this technique allows getting less conservatism and more realistic simulations of the physical phenomena. The challenge today is oriented toward the application of this technique to the operating conditions of nuclear research reactors. In the current study, a three-Dimensional Neutron Kinetics and best estimate Thermal-Hydraulic model based upon the coupled PARCS/RELAP5 codes has been developed and applied for a heavy water research reactor. The objective is to perform safety analysis related to design accidents of this reactor types. In the current study two positive reactivity insertion transients are considered, SCRAM protected and self-limiting power excursion cases. The results of the steady state calculations were compared with results obtained from conventional diffusion codes, while transient calculations were assessed using the point kinetic model of the RELAP5 code. Through this study, the applicability and the suitability of using the coupled code technique with respect to the classical models are emphasized and discussed.  相似文献   
10.
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